Étape 6: Arduino & traitement code pour télécommande
Dans ce projet de R/C voiture équilibrage Robot est contrôlé par traitement sur PC via Bluetooth.
Le robot équilibrage ordinaire (qui peut être activé) comprend deux moteurs de conduite. Mais mon projet est basé sur une voiture R/C vendus dans le commerce qui n'a qu’une seule conduite moteur. Alors, tournant est contrôlée par servos de rupture de roue attachés près à des roues arrière droite et gauche.
En outre, avant et arrière sont contrôlé par le système Servo avec contrôleur intégral en Mode. Dans ce projet, angle de la roue est calculé par intégration de vitesse angulaire estimée roue et il est inexact. Dans le système Servo avec Mode de commande, l’erreur d’angle de la roue semble s’être accumulée, mais cela fonctionne pour contrôle avant et en arrière.
Radfahren à normale 4
Arrêt vers l’arrière, avant, tourner à droite et à gauche peut être sélectionné.
Vers l’avant, en arrière et stop sont contrôlés par moteur.
Virage à droite, tourner à gauche et droite sont contrôlés par le servo de direction.
Rise-up
Se lever et changer de normal 4 roues mode de conduite inversée en mode équilibre.
Rise-up est menée par grand servo attaché au dessous de la carrosserie de la voiture.
Afin d’éviter des perturbations du corps après le changement de mode, K3 (gain de vitesse angulaire roue) a la valeur plus petite.
Inversé d’équilibrage
Avant, en arrière, sur-la-place-équilibrage, tourner à droite, virage à gauche, sur la place tour à tour (CW et CCW) peuvent être sélectionnés.
Sur place d’équilibrage---État Feedback.
Avant et arrière---système Servo avec Mode de commande.
Tourner à droite et à gauche sont faites par les servos de rupture de roue.
Sur-la-place-rotation est obtenue en affectant la valeur de K3 plus grande (font le Grand dérangement de corps) et le contrôle des servos de rupture de roue en réponse à sens de rotation des roues.
Lay-down
Arrêter et changer de mode d’équilibrage inversé à normale 4 roue mode de conduite.
Lay-bas fait par le sens de rotation de roue vers l’avant, puis réglage PWM valeur zéro.
