Étape 1: Rassembler des matériaux
Corps (à l’aide de TAMIYA Série éducative de Construction)
- Un plaque universelle ensemble (2pcs.)
- Un bras universel défini
- Une Boîte de vitesses Double (gauche/droite indépendant 4 vitesses, deux moteurs à courant continu inclus)
- Un Slim Tire Set (36 mm, ø 55 mm)
Guitares folk électro
- Une Arduino UNO
- Une petite maquette sans soudure
- Certains fils de raccordement
- Un moteur IC (STMicroelectoronics L298N)
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[Tutorial pour Etape 1]
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[Commentaire pour Module gyroscope]
Ici, un module de sortie numérique gyroscope est utilisé au lieu de la sortie analogique un. Ce module est un transporteur de L3GD20 . Le détail des L3GD20 est décrite par la suite. J’ai rencontré avec des problèmes ci-dessous pendant l’utilisation. Donc je vous recommande d’obtenir 2 ou 3 modules à la fois d’isoler le problème.
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(1) incompatible signe de sortie de Gyro
J’ai essayé deux modules de gyroscope avec même numéro de modèle alternativement de connaître les différences individuelles du module. Deux d'entre eux sont fabriqués par Akizuki-Denshi et ils sont porteurs de L3GD20. J’ai été surpris que les signes de sortie d'entre eux sont différentes autour de deux axes. « R + ry » pourrait donc être réécrit à « R - ry » dans la ligne « DL29 » dans le programme à l’étape 5.
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(2) sortie anormale du gyroscope
Un module gyroscope numérique utilisé ici commencerait à exporter des données étranges pour une raison quelconque (* 1). Dans ce cas, essayez de débrancher l’alimentation électrique module ou Arduino. En cas d’échec, une fois télécharger un programme très simple avec le module Arduino (* 2) et télécharger le programme pour un robot inversé à nouveau.
(* 1) J’ai vu la valeur différente de zéro à une valeur toujours État ou constamment en mouvement, mais je ne sais pas les causes de leur bien.
(* 2). Le programme simple est indiqué dans le fichier pdf "dgtlGYRO_L3GD20_SPI_recover.pdf" attaché à la fin de l’étape 5.
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(3) gyroscope équivalent ou autre Module
Dans cette instructable, un module numérique gyro AE-L3GD20 faite par Akizuki-Denshi est utilisé comme une planche de transporteur pour le gyroscope à trois axes L3GD20 STMicroelectronics a fourni. Il pourrait être remplacé par un module près équivalent "item #: 2125» faite par Pololu (* 1), qui est un support pour le gyroscope même L3GD20. En dehors du Japon, il serait plus facile d’obtenir ce dernier. Cartographie de pin entre chaque module et Arduino est indiquée ci-dessous (* 2).
- (Fonction : Pin de Akizuki, [Pin de Pololu], {goupille de Arduino})
- VIN: #1, [VIN], {3,3}
- GND: #8, [GND], {GND}
- SPC: #2, [SCL], {D13}
- SDI: #3, [SDA], {D11}
- SDO: #4, [SDO], {D12}
- CS: #5, [CS], {D10}
(* 1) Je n'ai pas obtenu ou essayé de module de le Pololu. Je ne sais pas bien le sens fixation de puce L3GD20 pour le Conseil d’administration du module de le Pololu. Dans ce instructable avec module de Akizuki, l’angle de l’axe des ordonnées est mesurée pour équilibrer. Mais la Pololu se heurte-t-elle, autre axe (X ou Z) peut être mesuré ou signe de sortie peut être inversé. Si ces différences sont reconnues, il convient de corriger le programme à l’étape 5 .
(* 2). Module de Pololu a non seulement les broches de la DMV, mais aussi les broche de VIN. Il est décrit dans son site Web, "Jamais tension d’alimentation à la DMV lorsque le VIN est connecté et ne jamais alimenter plus de 3,6 V à la DMV".
