Étape 1: Théorie : Triangulation
Triangulation de caractéristiques intrinsèques
La plupart des scanners 3D est basé sur la triangulation (l’exception étant les systèmes de temps de vol comme "Natal" de Microsoft). Triangulation fonctionne sur le principe de base trigonométriques de prendre trois mesures d’un triangle et ceux utiliser pour récupérer les mesures restantes.
Si nous prenons une photo d’une petite boule blanche de deux points de vue, nous aurons deux mesures d’angles (basés sur la position de la balle dans les images de la caméra). Si nous connaissons aussi la distance entre les deux caméras, nous avons deux angles et un côté. Cela nous permet de calculer la distance à la boule blanche. C’est le fonctionnement de motion capture (beaucoup de boules réfléchissantes, beaucoup de caméras). Il est lié à la façon dont les humains consultez depth et est utilisé dans la disparité-basé de numérisation 3D (par exemple, le Point Grey Bumblebee).
Triangulation de fonctionnalités prévues
Au lieu d’utiliser plusieurs capteurs d’image, nous pouvons remplacer une avec un pointeur laser. Si nous connaissons l’angle du pointeur laser, c’est un angle. L’autre vient de la caméra à nouveau, sauf que nous recherchons un point laser au lieu d’une boule blanche. La distance entre le laser et la caméra nous donne le côté, et de là, nous pouvons calculer la distance et le point laser.
Mais les caméras ne sont pas limités à un seul point à la fois, nous pourrions analyser toute une ligne. C’est le fondement des systèmes tels que le Scanner 3D de DAVID, qui balaient un laser de la ligne de la scène.
Ou, mieux encore, nous aurions un tas de lignes du projet et suivez-les tous simultanément. C’est ce qu’on appelle lumière structurée d’analyse.
