Projet de thèse de baccalauréat par un groupe de sept étudiants (en physique appliquée et génie électrique) à l’Université de Linköping, Suède.
Matériel principal :
- 1 x PhantomX AX métal hexapode Mark II Kit (dont 18 x servomoteurs Dynamixel AX-12 servos, à l’exclusion de la ArbotiX Robocontroller)
- 3 x ATmega1284p microcontrôleurs
- 7 x capteurs de distance infrarouge
- 1 x capteur de distance à ultrasons
- 1 x IMU MPU-6050
- 1 x écran LCD
- 1 x modem Bluetooth FireFly
- 1 x modèle framboise Pi 3 B
- 1 x Pi framboise Caméra Board 5 MP
Le robot peut naviguer dans un labyrinthe simple (contenant des obstacles bas et hautes) autonome et être commandé manuellement avec une manette Xbox connecté à un PC. Il communique avec le PC via Bluetooth.
Le système est divisé en trois sous-systèmes (contrôle, capteurs et la communication), avec un microcontrôleur chaque. Les sous-systèmes communiquent via un bus SPI.
Le Raspberry Pi est configuré comme un hotspot WiFi et le flux vidéos vers un ordinateur Linux.
L’algorithme marche repose sur la cinématique inverse. Un contrôleur PD est utilisé pour le maintenir centrée dans les couloirs.
