Étape 4: actionneur
Un « déclencheur » peut être défini comme un dispositif qui convertit l’énergie (en robotique, que l’énergie tend à être électrique) en mouvement physique. La plupart des actionneurs produit mouvement de rotation ou linéaire.
Dans notre cas, l’actionneur est moto-réducteur DC. Il s’agit d’un moteur à courant continu combiné à une boîte de vitesses qui s’efforce de diminuer la vitesse du moteur et augmenter le couple.
Exemple : Un contrôleur de domaine moteur dont la vitesse 3000 tr/min et un couple 0,002 N•m. Maintenant, nous avons ajouter un engrenage avec démultiplication 1:48.The nouvelle vitesse est réduite par un facteur de 48 (résultante 3000/44 = 68 tr/min) et le couple a été multiplié par 48. (qui en résulte 0,002 x 48 = 0,096 n.m.