Étape 8: En quoi consiste la théorie derrière le mouvement ?
Entrées typiques sont sinusoïdales et sont données par les équations simples suivantes :
A=Sin(a*t)
B=Sin(-a*t)
C=Sin(c*t)
où a et c sont des constantes.
Afin de réaliser une démarche vers l’avant : un doit être égale à c.
Pour une démarche descendante: a =-c
Pour une allure de rotation : un = c/2
et pour un parc de parallèle: c = 1,5 * un.
La vidéo suivante montre une simulation numérique réalisée sur Mathematica pour afficher un avant et un mouvement rotatif de la démarche.
Un simple code de Arduino de câble série (ou bluetooth) et modifie les variables proportionnellement.
C’est donc très facile de contrôler le système en utilisant seulement le logiciel Hyperterminal ou n’importe quel périphérique bluetooth !