Etape 6: Connexion de la Sonar(s)
J’avais besoin d’yeux ! Mais, je me suis installé pour quelques bon ol ' oreilles de chauve-souris. Sonar. Par ultrasons. (bien que vous pouvez entendre ce qui en fait un tick-tick-tick sonore si vous écoutez étroite réel)
Le Sonar émet une onde sonore et il attend à rebondir, puis calcule combien de temps il a fallu pour le son retourner pour déterminer la distance (basée sur la vitesse de son voyage en mer de niveau). Ceux que j’utilise est exacts d’environ six pouces à 40 pouces.
Je peux détecter la distance d’un objet et indiquent au robot pour ralentir ou s’arrêter en fonction de la distance de l’objet.
Sonars travaillées mieux alors capteurs infrarouge gamme (dans ce cas) en raison de la cône de détection plus large. Capteurs infrarouge ont un faisceau très étroit et ne sera pas de ramassage objet légèrement décentré comme le font les sonars.
Étant donné que je ne veux pas virer trop loin hors-cours, je vais simplement avoir le robot ralentir et arrêter jusqu'à ce que l’objet se déplace hors de portée. Depuis que j’utilise le module de synthèse vocale, j’ai le robot dites « pardonnez-moi » si elle doit s’arrêter, afin que vous sachiez vous il bloquent et pouvez se déplacer.
Les Sonars se connecter à l’hélice via un bus i2c. I2C est juste une autre façon élégante de parler à un tas de périphériques connectés aux mêmes deux fils, mais chaque périphérique possède c’est adresse propre, donc vous pouvez parler à eux individuellement.
J’ai deux sonars sur mon ServerBot, mais on pourrait suffire. Tous les sonars sont reliés de la même manière pour les mêmes câbles (en parallèle).
Construire le Circuit i2c avec les résistances de série 1K et résistances de pull-up 2,2 k sur le Proto Conseil (voir image).
Connecter les sonars (en parallèle) pour le + 5, points de connexion Gnd, SCL et SDA sur le Proto Conseil (voir image).
