Étape 8: Logiciel vue d’ensemble.
Logiciel de la Segstick est écrit en C pour l’Arduino. Le logiciel complet est joint ci-dessous dans un fichier texte. C' est seulement environ 120 lignes de code, a aidé un peu par les bibliothèques de Arduino commodes. Le code est commenté, mais pour le prochain quelques pas je vais passer par les parties importantes de l’algorithme de contrôle, puisque c’est là que la magie opère.Le contrôleur de feedback a vraiment deux composantes essentielles : un filtre numérique qui fusionne les signaux provenant de l’accéléromètre et gyroscope dans une estimation fiable d’angle et un algorithme de commande proportionnelle-dérivé (PD) qui détermine l’action corrective à créer en sortie tension des moteurs. Ces deux composantes sont la clé pour faire une bonne plate-forme autonome.
Les autres produits moins glamours mais aussi importantes fonctions auxiliaires sont signal d’entrée et mise à l’échelle, de direction, génération PWM, limiteur de sortie et le débogage. Je vais brièvement mentionner, aussi, dans les prochaines étapes.