Etape 7: Et maintenant, la partie la plus difficile.
Habituellement, le contrôleur est une sorte de microprocesseur. Dans certains cas rares, on peut être contraint pour des raisons inconnues, de le faire entièrement avec un circuit analogique. Segstick utilise à la place un contrôleur numérique plus conventionnel mis en place sur le favori de tout le monde : l’Arduino. Plus précisément, il utilise l' Arduino Nano 3.0 de Gravitech. Mais n’importe quel Arduino.
Pour la détection, Segstick utilise rasoir Sparkfun 6DDL IMU. Vraiment, vous avez seulement besoin un axes accéléromètre et un gyroscope, comme nous le verrons dans la prochaine étape, mais ce paquet est tellement pratique et vous permet de monter le Conseil tout comme vous le souhaitez. Car il utilise 3.3V tous les capteurs, il aura besoin d’être alimenté par l’Arduino de sortie de 3, 3V. Chaque capteur génère une tension analogique qui est lu par le convertisseur analogique/numérique de l’Arduino (ADC). Plus sur cela dans la prochaine étape.
Pour commander les moteurs, Segstick utilise deux chauffeurs Polulu 18v25 haute puissance . Voici les tout petits mais puissants réversibles contrôleurs de moteur capables de fournir jusqu'à 25 a chaque. J’ai décidé d’ajouter un dissipateur de chaleur à eux, mais ils semblent courir assez cool sans elle. Ils ne nécessitent pas de câblage de gros calibre à la batterie et les fils de moteur de perceuse.
Le circuit schématique ci-dessous. Comment vous l’implémentez (maquette, protoboard, carte de circuit imprimé), c’est à vous. Je l’ai fait sur une planche de vecteur qui plus tard, j’ai coupé à la taille. Connexions soudées sera généralement plus fiables que les liaisons de type maquette sur un véhicule en mouvement, donc je vous recommande l’utilisation de sockets pour les composants mais directement souder les connexions filaires.