Étape 14 : Calibrer les Servos
Ce robot utilise La parallaxe continue Rotation Servos. Vous communiquez ces servos par modulation de largeur d’impulsion. Modulation de largeur d’impulsion, essentiellement, nous obtenons une variété de tensions de sortie en utilisant seulement une tension qui est « pulsée » haut et bas. La valeur moyenne de l’impulsion retourne une variété de tensions entre la valeur haute et basse. Pour ce projet, la durée de ces impulsions est ce qui contrôle la vitesse et le sens des servos. Chaque impulsion est de 1300 à 1700 microsecondes (µs) durée — une microseconde est un millionième de seconde. Ces servos sont construits tels que :
- 1300 μs : tourner vers la droite
- Μs 1500 : le moteur s’arrête
- 1700 μs : tournez vers la gauche
Toutefois, certains servos ne s’arrêteront pas à exactement 1500 μs en raison de légères différences dans les circuits électroniques. Vous devrez peut-être ajuster la mécanique servo afin que le moteur s’arrête lorsque les impulsions de μs exactement 1500 sont fournies.
Utilisez le potentiomètre situé sur le dessus du servo (voir image inclus) pour calibrer son point d’arrêt. D’abord, connectez le fil rouge du servo à l’alimentation, vous serez à l’aide (j’ai utilisé une batterie rechargeable 12V arrière), son fil noir à la terre et son fil blanc à la broche de réglage pwm 10. Exécutez le code de calibration inclus ici pour appliquer un courant de 500 μs impulsions à l’asservissement, l’intervalle de 20 ms. Le code de l’Arduino se retrouve sur le site Web de parallaxe ici. Alors que le code s’exécute, réglez progressivement le potentiomètre à l’aide d’un petit (#0 ou #1) Tournevis cruciforme. Ajustez le pot jusqu'à ce que le moteur cale.