Étape 7: du système d’exploitation.
Nous utilisons 5.1 Ubuntu, mais je vais probablement passer pour Slackware ou Tinycore. Juste une question de faire une installation par défaut, puis en ajoutant le cas échéant nécessaires modules. Obtiendrez une nouvelle carte mémoire pour la nouvelle installation afin que nous ne perdions pas ce qui a déjà été fait. Slackware 14 facilement fonctionnera sur un Pentium I comme volonté Tinycore linux, les deux sont plus à jour que Ubuntu 5,1. La dernière Ubuntu est trop gonflé pour fonctionner sur ce système,
Pour obtenir les modules de l’anciennes liste, nous pouvons utiliser :
$ dpkg – get-selections > installé-software.log lu
$ dpkg (dash) (dash) get-selections > installé-software.log
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Installation de Slackware pour Ros
Les instructions suivantes n’ont pas été testées pour électrique Due à sa configuration simple vanille-linux et conception hautement personnalisable Slackware est une grande distribution de paire avec ROS lors de la construction d’un robot personnalisé. Malheureusement, il faudra un peu plus de travail d’installation de l’utilisateur final en raison de l’absence d’un système de gestion de paquet adéquate. ROS suppose que nous avons plusieurs packages non standards installés déjà, beaucoup dont Slackware n’inclut pas actuellement. Ces instructions devraient vous aider à franchir les obstacles majeurs initiales. Après avoir effectué ces étapes, vous devriez être capable de courir à travers les ROS/tutoriaux sans compilation ou erreurs d’exécution. Contenu
Avant l’installation de Slackware Installation SVN base installer (téléchargement et-compilation) rosinstall configuration de l’environnement rosinstall environnement d’installation bâtiment paquets tutoriels
SVN base installer (téléchargement et-compilation)
Avant l’installation
installer mercurial ? (besoin de quelques détails sur cette nouvelle étape pour électrique) Obtenez un accès super-utilisateur. Vous aurez besoin de votre administrateur système de vous donner accès sudo. Si vous pouvez vous connecter en tant que root vous-même, vous pouvez ajouter sudo accès à votre compte en exécutant :
echo 'utilisateur tous les ALL=(ALL)' >> / etc/sudoersInstall libyaml de source cd / opt sudo wget http://pyyaml.org/download/libyaml/yaml-0.1.3.tar.gz sudo tar - xzf yaml-0.1.3.tar.gz cd./yaml-0.1.3 & & sudo. / configure & & sudo faire & & sudo rendre SolarisLe pouvez maintenant sudo rm /opt/yaml-0.1.3.tar.gz si vous voulez. Construire et installer python-setuptools de source: cd / opt sudo wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/development/pysetuptools.tar.gz sudo tar - xzf pysetuptools.tar.gz cd pysetuptools sudo wget http://pypi.python.org/packages/source/s/setuptools/setuptools-0.6c11.tar.gz sudo chmod + x pysetuptools. SlackBuild sudo. / pysetuptools. Sortie de SlackBuildThe vous voyez du bâtiment doit se terminer par quelque chose comme : Slackware package /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz créé. Maintenant, créez un répertoire où vous gardez vos paquets compilés et déplacer ce package créé là pour plus de sécurité et installez-le :
sudo mkdir/opt/installed_tgz sudo mv /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz/opt/installed_tgz/sudo/sbin/installpkg /opt/installed_tgz/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgzYou pouvez maintenant sudo rm -rf/opt/pysetuptools et le fichier tar.gz si vous le souhaitez. Construire et installer logcxx depuis les sources: cd / opt sudo wget http://www.gtlib.gatech.edu/pub/apache//logging/log4cxx/0.10.0/apache-log4cxx-0.10.0.tar.gz sudo tar - xzf log4cxx-apache-0.10.0.tar.gz cd apache-log4cxx-0.10.0Unfortunately il y a quelques problèmes actuellement entre logcxx et la version la plus récente de gcc que Slackware utilise. Nous aurons besoin de modifier le code de logcxx comme suit. Tout d’abord télécharger les fichiers de deux correctif suivants dans votre répertoire log4cxx et appliquez-les en publiant ces commandes :
sudo wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439514/exampleFolder_stringInclude.patch--non-cocher-certificat sudo wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439513/cppFolder_stringInclude.patch--non-cocher-certificat sudo patch - p1 -i cppFolder_stringInclude.patch sudo patch - p1 -i exampleFolder_stringInclude.patchNow, il sera nécessaire d’ajouter une ligne que les fabricants de log4cxx oublié d’inclure dans l’un des fichiers d’en-tête de l’exemple. Faites-le avec le petit truc ci-dessous, ou simplement utiliser votre éditeur de texte :
sudo touch console_temp.cpp & & sudo chmod 777 console_temp.cpp & & echo « #include » | sudo tac src/examples/cpp/console.cpp - | sudo tac > console_temp.cpp & & sudo mv console_temp.cpp src/examples/cpp/console.cppNow, enfin nous pouvons construire et installer log4cxx :
sudo. / configure--prefix = / usr sudo faire sudo SolarisLe pouvez maintenant rm le. tar.gz file si vous voulez, nous avons téléchargé. EasyInstall pyyaml sudo easy_install pyyamlBuild et installer wxWidgets (facultatif). Nombreux outils graphiques ROS (turtlesim, pr2_dashboard, rviz, gazebo) suppose que vous disposez d’une installation de travail de wxWidgets. Pour compiler et utiliser ces outils de build et installer wxWidgets comme suit :
CD / opt sudo wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/libraries/wxPython.tar.gz sudo tar xvf wxPython.tar.gz cd wxPython sudo wget http://downloads.sourceforge.net/wxpython/wxPython-src-2.8.11.0.tar.bz2 sudo chmod + x wxPython.SlackBuild sudo./wxPython.SlackBuild sudo mv /tmp/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgz/opt/installed_tgz/sudo/sbin/installpkg /opt/installed_tgz/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgzYou pouvez maintenant sudo rm -rf /opt/wxPython et le. tar.gz file si vous voulez.
rosinstall
Les lignes suivantes Télécharger le code source ROS à l’aide de l’outil rosinstall et démarrer l’installation. L’installation télécharge toutes les piles de ROS dans les sous-répertoires dans le répertoire ~/ros, un sous-répertoire pour chaque pile dans le fichier rosinstall. Rosinstall d’abord installer : sudo easy_install - U rosinstallThere ya beaucoup de différentes bibliothèques et d’outils en ROS. Nous avons fourni quatre configurations par défaut pour vous aider à démarrer. Bureau-Full Install: (Recommandé): ROS complet, rviz, robot-générique bibliothèques, simulateurs 2D/3D, navigation et 2D/3D perception rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & variante = bureau plein & overlay = non" Desktop installer:: ROS complet, rviz et bibliothèques de robot-générique rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & variante = bureau et reprofilage = non" ROS-Full : paquet ROS, construction, communication et des outils graphiques. rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & variante = ros-plein et reprofilage = non « ROS-Base : bibliothèques de paquet, de conception et communication (Bare Bones) ROS. rosinstall - n ~/ros » http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & variante = ros-base et reprofilage = non "NOTE : les instructions ci-dessus téléchargement toutes les piles dans le dossier ~/ros. Si vous préférez un emplacement différent, modifiez simplement le ~/ros dans les commandes ci-dessus.
Configuration de l’environnement
Langue de Shell :
Bash
Zsh
Vous devrez maintenant mettre à jour votre environnement. Vous pouvez le faire en tapant : source ~/ros/setup.bashIt's commode si les variables d’environnement ROS sont automatiquement ajoutés à votre session bash chaque fois un nouveau shell est lancé, ce que vous pouvez faire avec la commande suivante : echo "source ~ / ros/setup.bash" >> ~/.bashrc. ~/.bashrc
Paquets de bâtiment
Comme rosdep ne pouvez pas détecter la Slackware OS toutes les commandes de rosmake sera lèvera erreurs de dépendance. Vous aurez besoin de construire des paquets manuellement sans dépendances à l’aide--drapeau non-rosdep comme dans l’exemple ci-dessous. La compilation rostest et nombreux autres paquets simples devrait fonctionner pour vous à ce stade :
rosmake--rostest non-rosdep
Tutoriels
Maintenant, pour tester votre installation, veuillez procéder aux didacticiels ROS.
