Ordinateur portable PC rapide-Robot Base (7 / 8 étapes)

Étape 7: logiciels

Ordinateur portable MSI the exécute le logiciel de vision de machine RoboRealm. Le but de la démonstration était d’utiliser la mise au point afin d’indiquer la présence d’un obstacle devant le robot. Les deux appareils ont été manuellement concentrés à différentes focales. Un porte telle que les objets proches sont en discussion et objets lointains sont flous. L’autre caméra (juste au-dessus) se concentre dans le sens inverse. En comparant les deux images, nous pouvons dire si quelque chose ne soit près ou loin en fonction de l’image qui est plus au point que l’autre. Le « détecteur de mise au point » peut être bien que d’un filtre qui détermine quelle image a plus de détails que l’autre dans une zone donnée. Bien que cette technique fonctionne, il n’est pas très précis en ce qui concerne la distance de l’objet mais c’est une technique très rapide en termes de calcul CPU.

Les images ci-dessous montrent les deux images de la caméra comme ils regardent vers un coke peuvent et un DrPepper. Vous pouvez voir la différence de focale entre les deux images et aussi la disparité verticale entre les deux caméras malgré être monté très proches entre eux. Cette disparité peut être réduite en utilisant un prisme de scinder une vue unique en deux vues pour les deux caméras, mais nous avons trouvé la méthode rapide de suffire à l’aide de deux webcams proches entre eux.

Remarque sur le côté gauche de l’image, la clôture peut de Coke est flou et l’extrême DrPepper peut est au point. À l’image de droite, la situation est inversée. Si vous regardez les bords de cette image que vous pouvez voir les points forts de bord reflètent l’objet de l’objet. Les lignes blanches signalent une transition bord supérieure qui signifie que l’objet est plus au point. Les lignes plus bleues signalent une réponse plus faible.

Chaque image est divisée en 3 sections verticales. Gauche, milieu et de droite. Nous utilisons ces zones pour déterminer si un obstacle existe dans ces domaines et dans l’affirmative, orienter le robot loin. Ces bandes sont mises en évidence dans un côté de l’image originale afin que nous pouvons vérifier leur exactitude. Les zones plus claires dans ces images de signaux que l’objet est proche. Cela indique au robot de s’éloigner de cette direction.

L’inconvénient de cette technique est que les objets doivent texture. L’image suivante nous pouvons voir deux blocs rouges qui sont placés dans la même position que les bidons, mais ils ne répondent pas à cette technique. Le problème est que les blocs rouges n’ont pas de n’importe quelle texture interne. Cette fonctionnalité requise est similaire à celle nécessaire pour la stéréo et des techniques de flux optique.