Mur autonome étreindre Arduino véhicule (3 / 7 étapes)

Étape 3: L’algorithme:: partie 1

Fondamentalement, le capteur IR composé envoie un jet de lumière infrarouge et lit la réflexion. Dans l’illustration ci-dessus, les flèches rouges représentent la lumière transmis par le capteur infrarouge, et les flèches vertes représentent la lumière réfléchie. Le plus loin du mur que vous êtes, moins lumière réfléchie que vous recevrez.

• Situation A :: si il devient * beaucoup plus que * quantité de lumière réfléchie, qui doit signifier que vous êtes désirée * très fin * au mur, donc vous devriez idle retour la bonne voie un peu afin que vous vous éloignez de la paroi rapidement.

• B Situation :: si ça devient plus élevée que la quantité de lumière réfléchie, ce qui signifie que vous êtes plus près du mur que vous devriez être, alors vous devriez idle retour la bonne voie un peu à virer loin du mur.

• C Situation :: Si vous avez trouvé la "bonne quantité" de lumière réfléchie, qui doit signifier que vous êtes "dans la zone", alors vous devriez équilibrer la vitesse en voie afin que vous allez venir en ligne droite.

Répété maintes et maintes et maintes fois, cet algorithme base ajuste continuellement la Rover suivi afin qu’il conserve votre distance voulue du mur.

Si vous vous trouvez trop loin du mur, vous feriez similaire la prise de décisions afin que vous obliquer vers le mur par la marche au ralenti de retour de la voie de gauche.

Exemple de code...

Contrôle des moteurs pour maintenir la bonne distance du mur
Si (irValue > = IR_HOWCLOSE + 4) {}

Situ A) de façon trop étroite, tournez à droite

% de gauche % moteur, du moteur droit

goForward (100, 60) ;

}

ElseIf (irValue > IR_HOWCLOSE) {}

Situ B) A a peu près, tournez à droite

goForward (100, 75) ;

}

ElseIf (irValue > = IR_HOWFAR & & irValue < = IR_HOWCLOSE) {}

Situ C) bon, aller tout droit

goForward (100, 100) ;

}

... etc...