Étape 3: quelques mots sur le Conseil d’administration
Servos
Que devons-nous savoir sur servomoteurs ? Eh bien, ils ont généralement un potentiomètre en eux pour vos commentaires et une boîte de vitesses pour un couple plus élevé. Petit projet DIY servos sont assez souvent limitées à un certain angle de virage, la plupart du temps en raison du potentiomètre.
Servo-moteurs nécessitent un carrés périodique de 50Hz, avec une largeur d’impulsion variable, de changer leur position. Toutefois, si le signal est désexcité, le servo reste dans la position vers laquelle il a été envoyé à la dernière fois.
La largeur d’impulsion est une variable qui se distingue du servo au servo. J’ai un servo, qui a besoin d’une impulsion de 1 milliseconde à se tourner vers l’extrémité gauche et une impulsion de milliseconde environ 2,5 à se tourner vers la bonne position maximale. La longueur de l’impulsion peut être calculée en utilisant la Loi de trois.
Le signal de base 1 milliseconde est nécessaire, mais il ne change pas la position en quelque sorte. Ainsi nous allons regarder cela comme un 1 ms offset.
Disons que nous voulons faire tourner l’arbre à 75 degrés. Nous savons que ceux-ci :
tourner Max angle = 180 degrés
changement de largeur d’impulsion = 2. 5-1 = 1,5
180 degrés... 1,5 ms (1 ms offset ne pas pris en considération!)
75 degrés... x ms
-----------------------------------------
x = (75 * 1.5) / 180 = 0,625 ms
Il s’agit de la formule, qu'il faut savoir, quand nous voulons maintenir la transmission à un angle donné.
Moteurs pas à pas
Les moteurs pas à pas besoin de quatre signaux amplifiés servo. C’est ce qui a été construit pour le jury de LSN. Connectez les sorties de servo sur les intrants ULN et le moteur pas à pas vers les sorties de l’ULN. Regardez le tableau pour voir comment les quatre lignes obtenez activé/désactivés.
Le Conseil soutient vague, plein-pas et modes d’entraînement demi-étape, fondamentalement tout ce que vous aurez jamais besoin. L’IC fournissant la forme d’onde n’est pas réellement un pilote spécialisé stepper IC, donc micropas n’est pas pris en charge.
Il n’y a aucune limite de courant intégré sur le côté de contrôleur de moteurs pas à pas.
Moteurs à courant continu
Le plus simple des trois, je pense. Il y a quatre ponts H bord, chaque pont a une entrée pour la direction et une entrée pour la vitesse. La vitesse est modifiée en changeant le rapport cyclique du signal qui va sur l’axe de la vitesse.
Assez simple, les moteurs à courant continu ont deux paramètres dans notre cas : vitesse et direction. Changer ces pour commander les moteurs.
Vitesse peut être modifiée en donnant un signal modulé sur leur rail d’alimentation, direction peut être activé/désactivée en changeant le rail d’alimentation que les broches moteurs aller. Voir les images pour obtenir un exemple plus visuel sur la commande de direction et de modulation PWM.
Chacun de mes ponts peut fournir des courants jusqu'à 1,5 ampères avant que la protection contre les surintensités intégré est utilisé.
Mesures actuelles peuvent être effectuées en développant le firmware pour l’imp : mesures AD sur un shunt connecté en série avec la partie basse du H-bridge peut vous donner une idée sur la quantité de courant circule. Courant est directement modèle avec un couple, alors vous pourriez obtenir une valeur approximative de couple aussi bien.
Au cours du développement, j’ai accidentellement réinventé quelque chose : brancher la fiche PWM à « élevé », et PWM moduler le signal qui va à l’axe de direction. Vous obtiendrez un contrôle PWM et direction en contrôlant un NIP unique.
Donnant un 50 % duty cycle signal sur la broche de direction fera l’arrêt du moteur (il tourne à gauche, comme beaucoup, il tourne à droite, donc il ne va nulle part d’un point de vue), changer le rapport cyclique faible/élevé se traduira par le moteur de rotation gauche/droite.
La mauvaise chose à ce sujet, c’est qu’il y a consommation même lorsque le moteur ne bouge pas. Nous perdons aussi un peu de la résolution.
Longue histoire courte : c’est le Conseil que j’ai décidé d’utiliser pour le contrôle, l’IMP est optionnel, cela peut être incorporé à n’importe quel genre de système et être contrôlé via I2C.
J’ai aussi eu le jury L298 H-pont de type ebay à portée de main, mais qui peut traiter 2 moteurs seulement, et j’ai eu besoin de 5. Sans oublier l’espace le pont ebay dévore:)
Si vous avez des questions sur l’Office du contrôleur de moteur, j’ai décidé d’utiliser, vous pouvez demander dans un commentaire !
Nous allons voir comment nous pouvons contrôler l’échiquier par l’IMP et une petite application c# !
