Étape 7: Fonctions contrôlant les lignes 8 servo
Initialise le contrôleur de moteur servo de PCA9685 à la puissance vers le haut. Le registre période est initialisé à une valeur, qui se traduit par une période sortie PWM 20 millisecondes. Cette période de 20 millisecondes est nécessaire, c’est le délai dans lequel le signal de largeur variable pour un éternel recommencement.
SetServoConstants (tour, début, fin)
Cette fonction est utilisée pour enregistrer certaines valeurs, qui peuvent changer de Power au servo. Maximum tourner à angle, impulsion plus courte, plus longue impulsion. Ces paramètres sont requis si nous voulons tourner un arbre de servo à un angle désiré.
function SERVO_command (id, angle) ;
La fonction qui indique le périphérique I2C pour commencer à donner des impulsions avec donné du minutage. Le premier paramètre est le nombre de sorties de servo, le second est l’angle que nous tenons à faire tourner l’arbre du servo sur ce canal.
Ces trois sont les fonctions que j’ai utilisé quand il est venu pour contrôler les servomoteurs.