Linefollower robot de l’Arduino et indésirable - pensées et code (2 / 5 étapes)

Étape 2: Problèmes - capteurs

Les capteurs étaient la partie la plus faible de ce robot, la raison pourquoi il n’a pas terminé la piste sur la concurrence. Trois LEDs IR et transistors étaient de Says, destiné à détecter les impulsions à travers les trous dans la molette de défilement ne pas pour détecter une intensité précise de la lumière. En outre, mon travail dessouder était merdique et j’ai probablement ruiné les encore plus. Entrées varient beaucoup, même si les capteurs sont de même marque et même souris. Non seulement varié le nombre il y a eu sur la surface blanche, mais l’amplitude combien il a changé quand s’est également rendue sur le noir. Mon script de calibration essaye de réparer tout cela.

Ce n’est d’aucune aide pour le concours mais j’ai aussi programmé un mode de recherche (parce que le robot doit être intelligent) - quand les lectures de capteurs ont été étrangement faibles pendant un certain temps, puis le robot va tout droit pendant un peu alors que juste à cocher, puis mises en chantier qui circulent dans la croissance des cercles de trouver la ligne. Dans la vidéo le voyant rouge sur le dessus il s’allume lorsqu’il est en mode de recherche. Le programme n’a pas un seul problème cependant - le plus grand cercle se développe le plus rare, il arrive le capteur de lecture, il peut aller au-delà de la ligne sans préavis. Ce script a finalement fonctionné OK, mais il pourrait mieux fonctionner si les capteurs sont plus rapprochés. D’autre part alors il serait plus sensible au tournant. Sans doute quatre ou cinq capteurs serait mieux.

Dans un premier temps les capteurs étaient sur le front et la « roulette » était à l’arrière, puis les capteurs d’inégalité faite plancher aller de haut en bas et données étaient tout à fait inutilisables à cause de cela. Puis j’ai fait un cadre pour eux qui peut monter et descendre lui-même et rester sur le sol, mais qui freine trop. Dans la vidéo il y a une partie où je secoue le papier sous toutes les quelques secondes pour l’aider à bouger.

Donc j’ai fait une troisième fixation de capteur qui s’est avéré assez bien et je suis fier de lui. L’attachement de capteur final était également le « caster » lui-même et donc est resté sur le terrain très bien. Quelques notes à ce sujet étaient dans l’étape précédente.

Touche finale était d’ajouter un potentiomètre pour la correction du capteur. Quand j’ai vu ça va d’un côté de la ligne plus souvent que de l’autre côté, puis j’ai ajusté le potentiomètre et ne pas faire d’hypothèses et de télécharger le nouveau code etc..

La couleur noire de la voie de concours a été moins absorbante pour IR que ma piste de test à domicile. Juste avant le concours, que j’ai fait le capteur lire dix fois plus grande résolution (différence du blanc au noir quand étalonner à ai été 100, dans les unités de concours 1000, tourner à seuil très bas aussi), mais il encore ne voyait pas la piste la plupart du temps. Si le robot me demandais simplement sortir de la première courbe. Je pense que les capteurs de molette de défilement de la souris ne conviennent pas pour robot linefollower. Ne peut pas éviter complètement de shopping pour le prochain concours d’ans.

Images de l’attachement de capteur dans l’ordre inverse des versions.