Étape 22 : mise à jour.
Comme il s’agissait de mon premier ce que j’appellerais « bon robot », il y avait des choses que je n’étais pas très heureux quand je fini au début de la construction. Une chose était les fils malpropres, que j’ai parlé dans le post #47, dont j’ai vraiment envie de trier. Une autre chose est que tout l’éclairage (à l’exception de la baie d’oeil RVB) étaient tous alimentés par alimentation fournitures (piles AA et AAA), ainsi que le haut-parleur et le capteur "rationnelle à la lumière" pour la bouche.
SYSTÈME ÉLECTRIQUE PRINCIPAL
Donc après décapage à l’installation électrique, j’ai rangé la plate-forme, posé tous les nouveaux périphériques et marqué puis percer les trous pour tous les fils à fouiller à travers. Ensuite fixé tous les périphériques jusqu'à la plate-forme.
Il s’agissait en ce qui concerne les périphériques, 5v régulateurs, réglables démissionner convertisseurs buck, briques de relais 5v, 12v 2 canaux à distance relais, son capteur de lumière, relais d’éclairage EL, contrôleur de moteur 10 ampères, repositionné EZ-B v4 et deux batteries pour les moteurs EZ-B et voiture. Une fois que tout a été fixé vers le bas, le câblage à commencé à employer le nouveau fil d’acier enduit de silicone qui était maintenant couleur codée et la réutilisation de la rallonge de servo et câbles de démarrage.
RÉPARATIONS
Au cours de Noël K-9 eu un petit accident lors d’un virage à une porte. Il a pris le virage trop serré et a frotté son panneau latéral vers le haut contre le chambranle avec suffisamment de force pour casser son panneau en acrylique bleu. Donc j’ai réussi à commander une autre feuille, coupez à la taille et le fixe en place. Mais pour arrêter ce qui se passe encore une fois, j’ai ajouté quelques bâtons en bois juste à l’intérieur les panneaux acryliques pour servir de renforts si les panneaux ne serait pas flex comme beaucoup doit il se reproduisent.
J’ai aussi remplacer les pare-chocs de K-9 comme celle sur le panneau cassé a été saccagé quand je l’ai enlevé, et j’ai eu assez tube de mousse pour remplacer tous les pare-chocs. Mais avant que je remplace les nouveau pare-chocs latéraux, j’ai fait un autre changement de secret pour eux ce qui est mentionné ci-dessous dans la section « Capteurs » de (Poo, j’ai donné le secret loin maintenant), qui contribuerait à protéger davantage les panneaux d’acrylique.
ÉCLAIRAGE ET HAUT-PARLEUR
Comme mentionné ci-dessus, l’ensemble de l’éclairage ont été écoulage leurs propres batteries, alors j’ai changé que. Tout simplement, j’ai coupé du compartiment des piles sur le châssis et panneau de commande s’allume, eux traversait abaisseur de convertisseurs buck, puis a traversé les fils positifs et les descendait à travers des relais qui seraient être scriptées avec différents motifs clignotants dans le générateur de EZ.
Avec l’éclairage EL pour la bouche et l’éclairage de bord dorsal, je leur parcourait les convertisseurs buck qui sont alimentés à l’aide de broches Vcc numériques. L’éclairage dorsale est encore servo commandée (servo enfoncements touche pour les différents modes de flash), et l’éclairage de la bouche se met automatiquement en place quand le fait de l’EZ-B. J’ai aussi supprimé il batterie rechargeable de l’orateur et il raccordés directement sur la masse analogique et broches Vcc qui se déclenche quand le fait de l’EZ-B.
CAPTEURS
Flex de capteurs.
Donc, comme déjà mentionné dans la section « Réparation », j’ai ajouté deux capteurs Flex qui y sont attachées en position stratégique à l’intérieur du pare-chocs latéraux qui agissent comme un capteur de bosse. Ceux-ci seront scripté donc quand un pare-chocs vient contact avec un objet tel qu’un cadre de porte quand K-9 se transforme une salle, le pare-chocs/capteur se pliera à déclencher un script qui va stopper les moteurs d’entraînement, inverser, puis détourner de l’objet, puis ajuster son cours pour naviguer en toute sécurité au-delà de l’objet.
Ces capteurs sont faciles à mettre en place et couler un port ADC. J’ai écrit un petit tutoriel ici post #29, expliquant comment raccorder ces capteurs Flex.
Capteurs sonores.
Après quelques succès montage ces détecteurs sonores mon projet de Victor, j’ai décidé d’obtenir un peu plus et fixez-les sur K-9.
Ils sont discrètement cachés à l’intérieur de l’extrémité avant des pare-chocs latéraux et sont également reliés aux ports de l’ADC. Ils sont étroitement à l’asservissement de « l’air gauche/droite » cou, donc K-9 pouvez regarder dans la direction du plus fort signal sonore qui est détecté. Idéal pour quand quelqu'un parle de lui et aussi utile comme une caractéristique de sécurité où si un son est détecté, il peut faire des choses comme le regard dans le sens des photos sonores et de prendre, par exemple.
Capteur de lumière.
Caché sous le côté gauche pare-chocs est un Module de capteur Diode photosensible qui détecte les modifications apportées à la lumière. Donc si il devait se demander dans une salle sombre, la cellule photoélectrique détecterait cela et déployer le flambeau. C’est juste un exemple de ce que je vais l’utiliser pour.
Capteurs à ultrasons « Ping ».
K-9 a déjà eu un capteur ping monté sous son cou, mais j’ai senti qu’il avait besoin de plus pour compenser la largeur plus longue du corps. Donc maintenant il a deux ping autres capteurs fleur montés sur les panneaux de la jambe gauche et avant droit.
Ce seront simplement scénarisé pour mettre fin à un objet (porte cadre ect), inverser et diriger de loin. Le capteur de la nuque est maintenant statique (manqué de ports numériques pour le servo) qui surveille la longueur de la tête et prend des mesures d’évitement si nécessaire.
J’ai aussi ajouté un autre capteur de ping à l’arrière du K-9, monté à l’intérieur du pare-chocs arrière.
Capteur PIR.
J’ai également ajouté un capteur infrarouge passif à l’avant du cou de K-9 qui, selon l’heure de la journée, agira comme un moniteur de sécurité. Il s’éteindra automatiquement (lumières, servo libérer ect) à une période prédéterminée de temps et seulement eu le PIR. Ainsi lorsqu’un mouvement est détecté, il s’allume et prendre les mesures nécessaires. J’ai aussi trouvé que c’est économie option lors de l’essai direct des scripts d’énergie utile. Simple à fil haut et connecté à un port numérique.
4 en 1 capteur.
J’ai commandé ce qu’il ressemble à un grand capteur peu, et j’ai eu un port i2c de rechange à utiliser. Pas grand chose à dire à ce sujet, car je suis en attente pour qu’il puisse expédier, mais ne devrait pas être long maintenant. Capteur accéléromètre, gyroscope, boussole et température tous incorporé dans le présent. Si peu de temps que k-9 saura vers le haut du bas, chaud, du froid et du Nord du Sud.
CHÂSSIS
Seulement un petit changement ici, mais c’était nécessaire. Le châssis a deux grandes roues et un volant de direction avant. Et même si cette installation a fonctionné, quand K-9 prendrait un coin un peu rapide, ses coins avant tendrait à tremper d’un côté. Aussi, je n’étais pas heureux de tout le poids de front-end reposant sur une roue.
J’ai donc ajouté des roulettes à deux coins avant du châssis, et il se déplace beaucoup plus gracieusement maintenant, sans regarder comme il a eu de nombreux bidons d’huile pour le déjeuner (si vous savez ce que je veux dire).
SYSTÈME D’ALIMENTATION
Accus LiPo sont dehors, les batteries Nimh sont en. Raisons, Eh bien ce n'est pas que je n’aime pas les accus LiPo, loin s’en faut. Ils emballent un grand coup de poing offrant une belle quantité de courant quand il le faut. Mais j’ai deux raisons principales pourquoi j’ai fait le changement. La première raison. Ma famille a reçu quelques nouvelles dévastatrices récemment, robotique a pris une banquette arrière comme vous pouvez l’imaginer. Alors quand je suis rentré à elle récemment (une autre raison pour la beauté de K-9, donc il pourrait prendre mon esprit des choses), j’ai branché mon 7.4V et 11.1V LiPo s à recharger (vous voyez où ça va), yep, ils ne serait pas charger vers le haut et étaient tous les deux aussi morts comme un dodo. Comme vous pouvez l’imaginer, j’ai été assez (insert mauvais mots ici) avec cela, car les piles étaient vieux de quelques mois seulement. Assez bien une perte de tout £ 80/125$, qui a fini à la poubelle, tout cela parce que je n’étais pas près de les charger vers le haut même quand je n’étais pas leur utilisation.
L’autre raison était que je voulais recharger les batteries tandis que K-9 était toujours sous tension (dans une faible puissance, mode de balayage de sécurité), avec juste le EZ-B contrôle du capteur PIR. Aussi avec le nouveau port de chargement, que j’ai fait, j’ai l’intention d’un jour pour ce convertir à un port d’amarrage, que les K-9 puissent dock auto et auto charger qui, comme vous pouvez ou ne pas savez, ne peut se faire avec les accus LiPo, sauf un couperet circuit de commutation, dont je ne sais pas comment s’y prendre à ce sujet en tout cas.
En ce qui concerne à charge et possible future station d’accueil, j’ai fixé un bloc de terminaisons plugable 6 way à l’intérieur du panneau arrière de la jambe et câblé il vers le haut, avec l’autre extrémité fixée pour les chargeurs. Donc une fois branché, il se rechargera le 7.2V EZ-B 12v système d’entraînement et les piles de tablet PC. Bien que les chargeurs Nimh, que j’ai acheté ont un pouvoir couper qui entre en jeu après 4 heures, tous les trois chargeurs sont branchés sur un compte à rebours numérique réseau que j’ai mis pour éteindre après 2 heures, donc il n’y a aucun risque de surcharge des accus Nimh. Ils sont également isolés, donc je peux charger toute batterie est nécessaire, à lui seul. Je pourrait un jour faire le déménagement aux packs de vie de batterie, mais je ne sais pas assez sur eux encore pour s’engager à faire un achat, car ils sont assez chers, et ils ne semblent pas avoir beaucoup d’utilisateur compte-rendus sur le web.
UNITÉ D’AFFICHAGE VISUEL
Sur le panneau de commande qui se trouve dans le panneau dorsal du K-9, j’ai eu à l’origine une matrice de points défilement d’écran, qui a regardé et a fonctionné très bien, mais n’affiche aucune information réelle. Donc j’ai enlevé et remplacé par un écran LCD bleu qui affiche direct EZ-B et système d’information, ainsi que certains des messages personnalisés.
Un autre petit changement, mais importante aussi bien est l’afficheur dans le panel d’inspection de K-9. Initialement, j’avais une tablette Android générique de cheap'o, mais qui a maintenant disparu. Générique Android, OUT... W3 Acer avec Windows 8, po Ce sera un peu d’un changeur de jeu pour K-9, car cela contribuera à lui rendre beaucoup plus autonome et mobile avec un accès complet EZ-Builder et lui donnera la possibilité d’accéder aux fichiers système quand il est dehors et environ dans une maison d’amis, ou un événement de charité sans Karting mon portable tout aussi bien. Également un écran légèrement plus grand est un bonus.
J’ai dû recut le panel d’inspection pour abriter la nouvelle tablette, car il est un peu plus grand et repositionner le trou pour le front face à la caméra et est conçu de sorte que le W3 est facilement démontable en l’ôtant du haut de la face interne du panneau.
J’ai aussi branché à du K-9 haut-parleur, alors maintenant ainsi que Bluetooth pour connecter mon téléphone à un répartiteur de casque, et une évasion sonore de l’EZ-B va à l’orateur, le W3 est également pillée au haut-parleur même ainsi, donc n’importe quelle musique, vidéos, ect peut être joué par le W3 et entendu grâce à un meilleur système de haut-parleurs de qualité. Et si je connecte mon iPhone à la W3 via l’application VCN que j’utilise, je n’avez pas besoin d’utiliser mon ordinateur portable aussi bien pour contrôler un projet complet de EZ Builder, surtout pour l’utilisation des contrôles tels que Pandorabot.
EZ-BUILDER PROJECT
Il n’est pas beaucoup parler ici en ce moment, comme je suis réécriture/reconstruire le projet EZ-Builder pour refléter les modifications apportées, mais une fois que j’ai quelques choses, je vais poster une autre mise à jour. J’ai fait un départ avec le contrôle de l’interface mobile, bien que cela pourrait changer légèrement, mais pas beaucoup. J’ai fait les boutons à l’aide de MS Paint qui j’allais utiliser pour mon Victor projet, afin qu’ils ne soient pas aussi bons qu’ils probablement pourrait être, mais ils sont différents et uniques, regard bien sur EZ-générateur mobile... et j’ai comme eux et c’était ma première tentative de faire trop de boutons personnalisés. Lorsqu’un bouton est actif, éléments du bouton devient verts, et lorsqu’ils sont arrêtés, ils sont comme vous les voyez dans l’image ci-dessous, et la plupart des boutons fonctionnent comme un verrouillage (appuyez sur marche / pousser Off) la fonction qui permet d’économiser sur écran immobilier de ne pas avoir un bouton et un bouton Off.
J’AI FAIT ÉCRIRE MAINTENANT, PRESQUE.
Donc, c’est à ce sujet pour l’instant. EZ-B de K-9 est maintenant complètement chargé, avec chaque port numérique et une épinglette, chaque port analogique et épinglette, tous trois ports i2c (Eh bien pas tout à fait, car je suis en attente pour le capteur de 4 en 1 arriver) et le port de la caméra, tout en cours d’utilisation. Le seul qui n’est pas, l’UART 0 est le port qui est toujours vide, mais je ne sais pas je vais trouver une utilisation pour elle un jour. J’espère donc vous trouvé une partie de la mise à jour intéressante. Je vais voir si je peux obtenir de mettre en place une autre vidéo bientôt pour toute personne intéressée.
