Étape 3: Roomba Open Interface dans exemples
Dans cette étape, vous trouverez des exemples de commandes communes permettant de contrôler la Roomba série 500. Vous pouvez trouver plus d’informations sur Roomba Interface ouverte dans ce document.
Roomba 500 + peut fonctionner dans l’un des quatre modes :
- Mode Full vous donne un contrôle complet sur le Roomba (aucune restriction de sécurité telle qu’elle n’est pour le mode Safe et passif)
- Mode sans échec introduit quelques exceptions liées à la sécurité lorsque vous ne pouvez pas contrôler tous les actionneurs :
- détection d’une goutte de roue
- détection d’une falaise tout en se déplaçant vers l’avant ou vers l’arrière
- chargeur branché et sous tension
- Mode passif vous permet d’obtenir les données du capteur, mais dans ce mode, vous ne pouvez pas contrôler Roomba actionneurs (moteurs, lumières, haut-parleur)
- Mode d’arrêt lorsque l’alimentation est la première mise en service ou après un changement de pile (en attente de commande Start)
Un mode de fonctionnement sûr et entièrement fonctionnel est mode sans échec qui est le mode préféré pour la télécommande. Pour lancer le mode sans échec tout d’abord nous devons envoyer commande 128 que démarre l’Interface ouverte puis commande 130 (ou 131) pour mettre le Roomba en mode sans échec . Si nous voulons exécuter l’un de l’intégré nettoyage modes (propre, spot, quai, etc.) nous devrions envoyer la troisième commande avec le code approprié (Clean-135, Spot-134, Dock-143). La séquence série complet pour ces modes sont les suivants :
- Définissez le Mode sans échec - (128, 130)
- Spot - (128, 130, 134)
- Pur - (128, 130, 135)
- Dock - (128, 130, 143)
Si le Roomba est en mode sans échec, nous pouvons contrôler des roues d’entraînement de Roomba à l’aide de la commande 137. Les 5 octets complets série séquence est la suivante: (137, octet de haute vélocité, octet de poids faible vélocité, octet haut rayon, octet de poids faible rayon). Exemples des séquences pour Roomba séries motion control :
- Aller de l’avant - (137, 100, 0, 128, 0)
- Aller retour - (137, 254, 12, 128, 0)
- Tourner à droite - (137, 100, 0, 255, 255)
- Tourner à gauche - (137, 100, 0, 0, 1)
Alternativement, pour contrôler le mouvement du robot, nous pouvons utiliser commande 146. Cette commande nous contrôle PWM (Modulation de largeur d’impulsion) pour la roue droite et gauche: (146, octet haut droit PWM, octet de poids faible de droit PWM, octet haut gauche PWM, octet de poids faible de gauche PWM). Exemple de commande PWM :
- Déplacer haut Right - (146, 0, 130, 0, 255)
- Se déplacer en haut à gauche - (146, 0, 255, 0, 130)
La commande 139 contrôler les couleurs de LEDs. Nous pouvons changer la couleur de la LED blanche/Power en définissant le la valeur d’octet de la couleur dans la séquence de la série: (139, mèches de LED, couleur, intensité). Si l’octet de couleur est définie sur 0 , nous obtenons couleur verte . En augmentant cette valeur, nous obtenons les couleurs intermédiaires (orange, jaune, etc.) et couleur rouge pour la valeur maximale de 255. Exemples de contrôle LED :
- vert - (139, 0, 0, 128)
- orange - (139, 0, 128, 128)
- rouge - (139, 0, 255, 128)
La dernière commande que je tiens à mentionner est la commande de 140 qui vous permet d’écouter des chansons simples. Exemples des séquences séries pour jouer des chansons :
- chanson 1 - (140, 0, 5, 72, 32, 74, 32, 76, 32, 77, 32, 79, 32, 141, 0)
- song 2 - (140, 1, 5, 69, 16, 71, 16, 72, 16, 74, 16, 76, 16, 141, 1)
