Etape 2: La théorie de base
Cartographie
Le robot gérer l’environnement dans un système de coordonnées de Descartes. Lorsque le robot est situé, ce point est le point (0,0). Nous imaginons une maille de grille pour le système de coordonnées et le robot doit être au milieu d’une grille. Une grille est de 35 cm, ce qui est le diamètre du robot. Nous appelons une grille comme un nœud. Le robot cartes son nœud voisin et définir qui est libre ou non. Si c’est gratuit le robot enregistre et choisit un nœud libre dans son environnement pour s’y installer. Cette activité se poursuit jusqu'à ce qu’il n’y a pas de nœud d’activer. Enfin, l’environnement est mappé. Nous construisons une base de données de noeuds. Un nœud contient une paire de (x, y) et les nœuds disponibles voisin. Selon la base de données nous pouvons chercher entre les deux points de l’itinéraire le plus court avec l’algorithme de recherche heuristique (largeur première) et l’un d’eux sera la position du robot.