Étape 1: Gyroscope
Dans ce projet, j’ai trouvé une partie délicate nécessitant plus d’attention. Je vais vous aider par le biais de celui-ci :
Le PMODGyro vous donne en sortie de la vitesse angulaire. Pour obtenir l’angle de cette lecture, il faudra y intégrer. Si vous ne faites pas attention, les valeurs de gyroscope provoquera l’angle à la dérive à + ou - l’infini sur une longue période de temps. Pour rendre les choses plus facile pour vous, je vais poster cet extrait de code :
xAxis = myGYRO.getX() ;
xVal = xAxis / 1000 ;
5.5/angleX += xVal ;
Serial.Print ("X:") ;
Serial.Print (xVal, 2) ; Serial.Print(":") ; Serial.Print (angleX, 2) ;
avec cet extrait de code, vous indiquera les valeurs de 1 axe du gyroscope, obtiendrez l’angle et imprimez sur le moniteur de la série les valeurs.