Étape 8: Si long et Merci pour tous les fis... Edison
En fin de compte, je n’ai pas pu faire bouger comme je le voulais, c’est pourquoi aucune vidéo:(
Mais je vais continuer à travailler là-dessus et en adaptant la conception que je vais le long. Un des problèmes que j’ai rencontré est le centrage des servos. Ils semblaient ne jamais revenir à leurs positions d’origine tel qu’il est codé dans le programme. Avec le contrôleur RC, j’ai manuellement définir les garnitures ou a donné un petit contrôle opposé à centrer, mais quand ils ont été contrôlés par programme, qui n’est jamais arrivé !
La solution à cela peut-être utiliser cinématique inverse pour calculer exactement ce qu’était la position de la jambe à un mouvement donné et donner des signaux de contrôle sur cette base. Faut connaître plus mécanique est nécessaire.
https://en.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics
En outre, le poids et la taille du robot final s’est avéré préjudiciables à son mouvement. L’ensemble du corps utilisé pour fléchir quand une jambe a été levée. Par conséquent, tout en plaçant la jambe vers le bas, il ne serait pas capable de soulever le robot vers le haut. Le corps entier aurait dû être niveau tandis que la jambe se déplaçait. Le correctif pour cela est assez simple, je vais réduire la hauteur des jambes et et rendre le corps plus compact. Les deux ou trois pieds sur le sol doivent donc pouvoir supporter il lorsqu’une jambe est en mouvement.
Enfin, je veux comprendre certains mécanismes de mouvement hybride, les suivants :
1. Ajouter un tas de capteurs comme un gyroscope, l’accéléromètre et l’infrarouge pour donner quelques possibilités d’évitement orientation prise de conscience et d’obstacle. La prise de conscience de l’orientation devrait aider dans l’exécution des requêtes complexes.
2. déplacement en spirale, sorte de comme une manœuvre de 180 degrés du frein à main cool dans une voiture. Le robot devrait être en mesure de continuer à aller de l’avant alors qu’elle tourne et pointe dans la direction opposée.
3. une sorte de « Banque » du mouvement, où tous les jambes modifient leur angle d’inclinaison à la fois et les banques de robot. Cela pourrait aider lorsqu’elle circule sur une surface inclinée.
4. un mouvement de descente, où tous les pieds plus bas pour permettre au robot soulèvent ou abaisser et regarder vers le haut ou vers le bas en changeant la hauteur de l’avant ou l’arrière.
5. interface il à une manette PS2/PS3 afin que tous ces mouvements peuvent être mappés à joysticks analogiques/boutons différents pour donner à l’utilisateur une gamme complète de mouvement.
Je vais aussi essayer de travailler sur le MRAA pour l’I2C afin que je serai en mesure d’utiliser la carte de dérivation mini, réduisant ainsi le besoin d’espace sur le robot.
Dans l’ensemble, j’ai maintenant avoir une plate-forme de travail presque aux futures robotiques et a obtenu un tas d’expérience dans l’impression 3D, CAD, l’Edison plate-forme et pourquoi pas chers servos sucent: P (tout le muscle, aucune finesse).
Il a fini par ressembler à un prototype pour une rover de MARS futur/passé plutôt qu’un mignon et amical/mortel Tachikoma mais je n’ai aucun problème avec ça:)
Remerciements :
Merci instructables pour aimer mon idée et de me donner un Edison et autres capteurs et dispositifs de travailler avec ! Merci aussi à studio GeorgiaTech Invention de vivre de leurs imprimantes 3D pendant des semaines et me laisser échouer plusieurs fois donnant lieu à une charge de pièces en plastique bizarrement déformées !
Merci à SM qui m’ont aidé avec la construction, en particulier avec le code et l’acquisition de pièces. Beaucoup de remue-méninges et en caoutchouc-duckying est attribué à lui !
Aussi grâce à l’AR & AR pour coup de main avec les diverses modifications de la partie et aléatoire de fouiller !
J’espère que vous aimez mon projet ! Si vous ne l’aimez pas, vous pouvez voter pour moi au concours Intel IoT Invitational !
Le Net est vraiment vaste et infinie ! (indice soupçon)
