Étape 6: câblage
Les servos doivent tous être connectés au pilote I2C, qui est attaché à la face inférieure de la base. Chaque pied a trois servos, deux pour le mouvement de la jambe et l’autre pour le mouvement de roulement. J’ai décidé de regrouper les broches par les jambes et les roues. Les servos « hip » sont tous connectés d’abord suivie par le genou « servos ». Les fils sont enfilées à travers les trous rectangulaires dans la plaque de base et ensuite connectés au conducteur, afin qu’ils sont groupés selon la jambe et aide à nettoyer le câblage un peu. Je ne voulais pas faire trop serrée que puis elle restreindrait le mouvement des jambes. Les servos de roue sont connectés à la dernière. Pour un bon classement de pins, le code devrait aider. La numérotation indiquée aux broches servo correspond à leur ordre de connexions. Les servos peuvent être connectés dans n’importe quel ordre, mais les groupant contribue à rendre plus faciles à manipuler dans le code.
Le pilote I2c est alimenté directement par le BEC à travers son propre connecteur d’alimentation. L’Edison ne fournit pas de puissance pour piloter les servos, uniquement pour alimenter le pilote lui-même.
Une fois tous les servos ont été branchés et le BEC connectés au conducteur, j’ai joint le pilote et le BEC à la partie inférieure du robot à l’aide du ruban adhésif double face.
J’ai ensuite connecté le I2C, le SCR et le sol ports vers les ports correspondants de l’évasion de Arduino Edison. C’était pour tester seulement, que j’ai va passer les fils dans la base pendant la fixation de la carte de dérivation vers le haut du robot. La broche SDA va à broche A4, SCL à A5, SCR à 5V ou 3, 3V et Gnd à GND.
J’ai ensuite fixé l’Edison vers le haut du robot après retournant le bon sens.
J’ai l’intention alimenter l’Edison avec une ligne de 5V tirée du BEC, mais pour le test j’ai juste propulsé hors de la verrue de mur ou USB.
