Contrôler le moment où un mouvement d’actionneurs (4 / 5 étapes)

Étape 4: Tester et modifier le code

Dans cette étape, nous allons expliquer chacune des sections du code, donc vous pouvez le modifier à vos besoins.

Le premier bit du code, que nous pouvons changer est les pins utilisés sur la MegaMoto. Nous utilisons les broches 3, 11 et 13. Vous pouvez modifier ces basé sur quelle position les cavaliers sont dans votre Conseil d’administration.

Suivant est l’extendtime et le retracttime. Ces valeurs sont représentées en millisecondes et dire le moteur combien de temps pour se déplacer en avant et en arrière.

timetorun est le temps total que votre programme s’exécute. Elle est également exprimée en millisecondes.

Void setup(), nous installer la carte Arduino et lui dire ce qui est relié à chaque broche.

Dans la boucle principale, void loop(), la première instruction que nous avons est de vérifier si le moteur est censé pour se déplacer. La variable keepMoving est tributaire de la timetorun. Si le programme a déjà exécuté car alors plus le timetorun, le moteur ne bougera pas.

À l’intérieur de cette boucle, le jury MegaMoto est activé. L’actionneur est pressée par une fonction et continue de le faire pour l’extendtime. Après ce délai, l’actionneur s’arrête. Le léger décalage de 10 millisecondes donne le temps moteur pour arrêter la rotation, afin d’éliminer une pointe de tension provoquée par la direction du moteur en évolution rapide.

L’actionneur est alors tiré pour le retracttime et s’est arrêté.

Maintenant le temps est vérifié. Millis() est une minuterie qui compte combien de millisecondes s’est écoulé depuis l’Arduino a été mis sous tension. Il est utilisé pour vérifier si vous avez exécuté plus puis le timetorun et indiquera le blocage du programme.

La dernière vérification consiste à voir si elapsedTime est supérieur puis le timetorun. Si l’elapsedTime est plus petit, puis le programme reprend. Si l’elapsedTime est supérieure, un message est imprimé sur le moniteur de la série, et la variable keepMoving est activée false afin que le moteur ne bouge plus.

C’est l’ensemble du programme !

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