Étape 5: Connexions et schémas de câblage
Faire utiliser des Arduino Atmega 328 référence goupille Diagramme lors de la connexion des fils
Schéma de circuit de contrôle de la mobilité à côté du transmetteur
Schéma de circuit de contrôle de la mobilité à côté récepteur
Description du circuit :
Les mouvements de locomotives de l’humanoïde sont directement contrôlées par clavier ci-dessus dans le diagramme. Ce clavier est chargé de prendre entrée des mouvements de l’utilisateur comme avant, arrière, gauche et droit. En outre, nous avons fourni deux modes spéciaux pour cet humanoïde d’avoir facilité dans ses déplacements à savoir, infiltration et mode humanoïde.
Côté de l’émetteur :
Dès que l’utilisateur clique sur une des touches du clavier par exemple avant le bouton, le code de 8 bits est générée et l’envoyer au microcontrôleur ATMega328 qui lire ce code. Ce code reçu microcontrôleur ATMega328 convertit en code 4 bits pour un traitement ultérieur. Code généré est donné à encodeur HT12E pour le convertir en données en série pour la transmission sans fil. Des données série de données HT12E sont maintenant appliquée module RF XBee. Avant de transmettre les signaux sans fil il effectue la modulation d’Amplitude Shift Keying (ASK). C’est la façon dont les données sont transmises du côté de l’émetteur.
Côté récepteur :
Récepteur RF module XBee est chargée de recevoir les signaux sans fil alors que le signal reçu est appliqué aux données IN du décodeur HT12D à travers la broche de données du XBee. Décodeur HT12D convertit en données parallèles pour obtenir le signal original. Pour un traitement ultérieur, ces données parallèles sont données à microcontrôleur ATmega328. Il génère le code 4 bits pour contrôler des servo-moteurs pour effectuer de gauche, mouvement de droit, avant ou en arrière.
Cas particuliers :
Afin de changer le mode du système de l’infiltration d’humanoïde, le récepteur microcontrôleur ATMega328 broche 18 et la broche 19 va élevé. Cela permet aux autres deux microcontrôleurs du côté récepteur. Par conséquent, cela permet des mouvements de la main d’humanoïde. Alors que le robot s’élève par le biais de mécanisme à crémaillère hauteur jusqu'à désiré.
À l’inverse, si la transformation est de humanoïde à l’infiltration, la broche de microcontrôleur ATMega328 récepteur 19 18 et broche va faible. Ceci désactive ces deux microcontrôleurs du côté récepteur. Ce qui bloque le servo moteurs selon un angle particulier pour passer en mode infiltration.
Motion Detection de la main
Description du circuit :
Accéléromètres sont utilisés pour fournir des informations de position exacte de la main de l’utilisateur. Nous avons utilisé 4 accéléromètres pour acquérir des informations de position de différents corps du corps humain. Il donne des valeurs en z, x, y et système 3 axes coordonner. Comme vous pouvez le voir sur le schéma électrique, nous avons pris x et y d’accéléromètre présentent au poignet et la tête de l’utilisateur. Et pour autres deux accéléromètres présent au coude et l’épaule, nous prenons seulement x informations.
Cependant, accéléromètre fournit des informations en valeurs analogiques. Ces valeurs, que nous devons convertir en numérique pour un traitement ultérieur. Conversion numérique analogique est effectuée à l’aide de microcontrôleur ATMega328 c’est à dire qu'il convertit des valeurs analogiques variables continues en valeurs numériques entre 0 et 1023. En outre, ATMega328 exécute la technique de cartographie convertissant en 100 à 230 pour atteindre la taille de palier de 1 degré. Les valeurs cartographiées sont transmises par le module RF XBee.
Au récepteur, signaux reçus sont appliquées au microcontrôleur ATMega328 à nouveau. Car servo comprend les valeurs entre 0 à 180 degrés, nous avons effectuent cartographie encore pour convertir ces valeurs dans la bande de 0 à 180. Ce mappage s’effectue grâce à la programmation. Mappés sont appliquées aux servos qui sont chargés d’effectuer des mouvements de corps humanoïde.
Émetteur de doigt de commande :
Récepteur de commande de doigt :
Description du circuit :
Pour les mouvements de doigt, nous avons utilisé flex capteurs qui modifie sa propre résistance que vous pliez. Ce sont ainsi des capteurs analogiques. Que l’utilisateur passe ses doigts, flex coudes capteurs générant des valeurs analogiques en sortie. Ces valeurs, que nous devons convertir en numérique pour un traitement ultérieur. Conversion numérique analogique est effectuée à l’aide de microcontrôleur ATMega328 c’est à dire qu'il convertit des valeurs analogiques variables continues en valeurs numériques entre 0 et 1023. En outre, ATMega328 exécute la technique de cartographie convertissant en 100 à 230 pour atteindre la taille de palier de 1 degré. Les valeurs cartographiées sont transmises par le module RF XBee.
Au récepteur, signaux reçus sont appliquées au microcontrôleur ATMega328 à nouveau. Car servo comprend les valeurs entre 0 à 180 degrés, nous avons effectuent cartographie encore pour convertir ces valeurs dans la bande de 0 à 180. Ce mappage s’effectue grâce à la programmation. Mappés sont appliquées aux servos qui sont chargés d’effectuer des mouvements de corps humanoïde.
