Étape 9: Routine d’installation
Cet article discutera de la routine de configuration utilisée dans cette unité de commande.
analogReference(EXTERNAL) ;
La première étape de la routine d’installation se trouve la tension de référence analogique. Cette étape permet de donner une base de référence pour la quantité de bruit dans les lectures du capteur. Sans elle, les broches analogiques ne lirais tout changement dans la lecture.
Ensuite, l’écran LCD doit être configuré et affiche un message de bienvenue.
LCD.Begin (16, 2) ;
LCD.Print ("Bienvenue à la") ;
lcd.setCursor(0,1) ;
LCD.Print("HCRP") ;
lcd.setBacklight(GREEN) ;
Delay(3000) ;
La commande lcd.begin(16,2) est utilisée pour initialiser l’écran LCD et de donner la taille des colonnes avec 2 lignes LCD 16. Ensuite, la commande lcd.print() est utilisée pour écrire des messages à l’écran LCD. lcd.setCursor(n,m) sert à st point de départ pour le message. Le premier nombre est la colonne et la deuxième est la ligne. Compter a partir de 0. lcd.setBacklight() définit la couleur d’arrière-plan de l’écran LCD.
Ensuite, la routine d’installation conclut la phase d’étalonnage du code. Ici, l’état inactif de la contrôlé est initialisé. L’état d’inactivité est définie comme plat. Ceci est nécessaire parce que le mouvement est défini par les écarts par rapport à l’état de repos. L’État par défaut est inactif.
LCD.Clear() ;
lcd.setCursor(0,0) ; LCD.Print ("étalonnage") ;
lcd.setCursor(0,1) ; LCD.Print ("plat") ;
Delay(5000) ;
idleX = ReadAxis(xInput) ; idleY = ReadAxis(yInput) ; idleZ = ReadAxis(zInput) ;
idlemaxX = idleX + 15 ; idlemaxY = idleY + 15 ; idlemaxZ = idleZ + 15 ;
idleminX = idleX-15 ; idleminY = idleY-15 ; idleminZ = idleZ-15 ;
LCD.Clear() ;
lcd.setCursor(0,0) ; LCD.Print ("All done!") ;
lcd.setCursor(0,1) ; LCD.Print ("Begin Control ») ;
Delay(3000) ;
La commande lcd.clear() efface l’écran LCD de toute écriture précédente. Ensuite, le code informe l’utilisateur que le code est sur le point d’entrer dans la phase d’étalonnage et que le contrôleur doit être plat. Le code donne ensuite l’utilisateur 5 secondes pour obtenir le contrôleur en position. Après que le contrôleur est en position correcte, le code lit l’accéléromètre et définit l’état de repos. Il définit également un intervalle pour l’état de repos. La valeur par défaut est (15 +/-). C’est sur le compte pour le bruit dans les lectures. Compte tenu des circonstances, cette valeur peut devoir être ajustée. Afin de détecter le mouvement, les valeurs de l’accéléromètre devra dépasser la valeur max ou min pour l’état de repos. Enfin, le code indique à l’utilisateur que l’étalonnage est terminé et le contrôle du rover est sur le point de commencer.