Bras mécanique élastique musclé avec 3 paires de muscles, 3 joints découpés au laser et 18 roulements (5 / 5 étapes)

Etape 5: Contrôle-haubanage et muscles

Ce diagramme décrit comment j’ai routé fil de pêche fluorocarbone par le bras. Chaque ligne de commande est fixé à un côté de l’articulation portant à qui elle se termine. J’ai obtenu il en bouclant autour d’un boulon qui maintient le roulement avant de serrer les boulons (j’ai eu un problème avec les lignes a finalement réussi à coincer entre les éléments boulonnés, alors je suggère de boulonnage très serré ou de trouver une meilleure solution).

Chaque ligne de contrôle en boucle une fois autour de chaque roulement il passe. Les boucles empêchent chaque ligne de quitter son guide n’importe comment le bras se plie. Les lignes alternent entre une boucle dans le sens horaire et anti-horaire. Cet entrecroisement semble aider à isoler l’effet de chaque muscle d’une articulation. Sans l’arrangement sillonnent le bras entier a tendance à plier d’une manière ou l’autre et est moins en mesure de tirer les articulations dans des directions opposées pour un en forme de s atteint.

L’arrière de chaque ligne de contrôle est liée à une longueur de l’élastique. Nouez les lignes d’une longueur où l’élastique ne peut pas aller mou lorsque le bras est tordu, et que les muscles sont tous la même longueur en tenant le bras pointant vers la droite.

Là vous l’avez. Un bel bras bandé à la recherche. L’itération suivante va affiner la conception et l’étendre afin d’inclure les moteurs d’une certaine sorte. Je voudrais savoir si vous construire le bras et nous allons mettez nos têtes ensemble pour construire mieux.