Étape 8: installation
Tester les electricals
Il est possible que le câblage des accéléromètres et les moteurs se traduit par les moteurs tournant dans le sens opposé à ce qu’ils devraient, lorsque le contrôleur est incliné. C’est mieux testé sans les chaînes reliant les arbres moteurs au Conseil d’administration.
1. Tenez le jury aussi près de horizontale que possible et le contrôleur d’inclinaison jusqu'à l’arrêt des moteurs. Si le contrôleur n’est pas horizontal puis vous devriez ajuster les valeurs de plat accéléromètre dans le code de l’Arduino.
2. Inclinez légèrement le contrôleur juste au plan X ou Y et le moteur correspondant devrait commencer à tourner. Inclinez le jury dans la même direction et le moteur devrait ralentir et arrêter quand le jury est à peu près de la même inclinaison que le contrôleur. Si le moteur accélère réellement le, puis vous devez échanger les valeurs des variables tableXmin, tableXmax ou tableYmin, tableYmax.
3. Recommencez dans l’autre sens
4. avec le Conseil et le contrôleur horizontal afin que les moteurs ne sont pas tourner, incliner le contrôleur dans un seul sens et regarder le sens de rotation de l’arbre qui va tirer la chaîne. Si la chaîne était étant enroulée sur le dessous de l’arbre, s’il s’arrachent le jury dans le bon sens ? Si ce n’est pas le cas, inverser les connexions des fils sur le moteur ou le jury de moteur.
5. Recommencez dans l’autre sens
Fixer la chaîne
1. attacher un crochet à une extrémité de la chaîne.
2. fixer à la boucle sur le dessous du bord du Conseil d’administration.
3. passer sous la poulie puis autour de l’arbre dans le boîtier du moteur. La chaîne devrait se nourrir sur l’arbre par le dessous de l’arbre.
4. vent trois boucles autour de l’arbre et ensuite à la poulie à l’autre côté.
5. maintenir le niveau de Conseil et de positionner les trois boucles autour de l’arbre pour qu’ils soient au milieu de la longueur de l’arbre. Vous éviterez ainsi la chaîne se coince à une extrémité de l’arbre lorsque celui-ci atteint full tilt.
6. inclinez le Conseil d’administration pour augmenter la tension à la fin de la chaîne déjà attachée au Conseil d’administration.
7. tirer sur la corde avec tension similaire à l’autre extrémité et fixer un crochet à un endroit approprié sur la corde pour garder une tension solide.
8. fixer le deuxième crochet de la boucle sur le dessous du Conseil d’administration.
9. manuellement basculer le Conseil haut et bas pour vérifier que la tension est suffisante pour déplacer l’arbre du moteur sans glisser, mais pas trop serré.
10. Répétez avec l’autre chaîne.
Régler les facteurs de PID
Maintenant, connectez la batterie et tester la réactivité du système. Le Conseil devrait suivre le mouvement de la manette avec un minimum de retard ou de dépassement. Pour accélérer le mouvement du Conseil d’administration, augmenter les facteurs de Kp (proportionnel) dans le code de l’Arduino. Si Kp est trop élevé, le Conseil commencera à osciller. L’augmentation de vitesse se traduira par une remise des gaz sur les mouvements rapides. Ceci peut être réduit en augmentant les facteurs (différentiels) de Kd. Si Kd est trop élevée, le jury oscillera sauvagement. Vous aurez probablement besoin d’expérimenter avec des facteurs Kp et Kd pendant un certain temps obtenir des performances optimales. Les facteurs (intégrale) Ki ne sont pas nécessaires dans ce cas car ils sont plus pour contribuer à la réalisation exacte de positionnement absolu. Puisque le jury est toujours en mouvement, nous pouvons ignorer ces donc ils sont mis à zéro.
Configuration du contrôleur de corps
Les télémètres doivent être attachées à s’élève à entre 900 et 1200mm (3 à 4 pieds) du sol. L’un est placé de l’autre côté de la Commission d’où l’opérateur est debout. L’autre est environ de 900mm (3 pieds) hors d’un côté de l’opérateur, orthogonal au premier.
Appuyez sur l’interrupteur de Mode pour passer en mode contrôleur corps et réglez soit la position des télémètres, ou la distanceXflat, distanceYflat variables dans le code de l’Arduino jusqu'à ce que le jury soit plat lorsque l’opérateur est debout dans une position centrale.
Il y a un ensemble séparé de PID variables dans le code de l’Arduino qui devra être adapté pour des performances optimales.
Configurer le contrôleur Android
Il y a un autre ensemble de variables de PID dans le code de l’Arduino associée au mouvement de la manette d’Android. Ceux-ci devront être ajustés pour des performances optimales.
