Étape 6: Code d’Arduino
Le code de l’arduino est attaché (ballmaze06.pde).Vous aurez besoin d’apporter des modifications au code pour comptabiliser les accéléromètres particulières et télémètres que vous utilisez.
Voici une liste des variables qui devront être ajustées en fonction de votre système. On trouvera des explications de ces variables dans les commentaires dans le code.
controllerXflat, controllerYflat
controllerXrange, controllerYrange
tableXflat, tableYflat
tableXrange, tableYrange
axflat, ayflat
axrange, ayrange
distanceXflat, distanceYflat
distanceXrange, distanceYrange
KP, Ki, Kd, ceux-ci doivent être définis pour chacun des trois contrôleurs : android (par câble), à main, de la position du corps. Une bonne explication de comment accorder systèmes PID peut être trouvée ici.