Étape 6: test
Avant l’essai, l’accéléromètre doit d’abord être calibrée. Tenez le segway aussi verticalement que possible et vérifier la valeur de l’axe z étant imprimée dans le moniteur de la série. Puis, dans la boucle de la configuration, utilisez cette valeur pour remplacer le troisième zéro dans la ligne de code qui lit : mySensor.calibrateOffset(0,0,0).
Le code a été testé, et les valeurs pour les points de réglage allumer le moteur des orientations ont été déterminés heuristiquement, par essai et l’amélioration de la sensibilité de l’accéléromètre. Une vidéo de la performance de la Segway est jointe.