Étape 5: Code
Le code de l’Arduino a été créé pour lire les données de position angulaire de l’accéléromètre le long de l’axe approprié de rotation (axe Z). Un schéma de commande marche-arrêt a été mis en place pour contrôler la puissance de sortie et la direction des moteurs basés sur les données de l’angle d’entrée. Ce contrôleur a permis au robot de l’équilibre debout, correction des déséquilibres en déplaçant la base, à la manière d’un pendule inversé. On trouvera des Arduino code utilisé ci-dessous. Copiez le code suivant utilise deux bibliothèques distinctes : la bibliothèque de fils, qui est intégré à l’Arduino IDE et utilisé pour contrôler les moteurs à courant continu et la bibliothèque MMA_7455, qui est utilisée pour lire les données de l’accéléromètre. Vous aurez besoin de télécharger et d’ajouter la bibliothèque de MMA_7455 au dossier « bibliothèques » de l’Arduino IDE. Cette bibliothèque peut être téléchargée ici (cliquez sur l’onglet « téléchargements »): https://code.google.com/p/mma-7455-arduino-library/