Étape 4: Comment ça marche ?
Plate-forme de contrôle utilise la cinématique inverse. Nous savons la position de base position souhaitée de la plate-forme, puis calculer nécessaire rotation des servos, leur envoyer des impulsions de droite et de son fait.
Tout d’abord il est important de définir la position de base des points de base de rotation et des points d’attache de la plate-forme, c’est un peu expliqué dans l’étape précédente.
Après l’obtention de valeurs de mouvements désirées, le programme calcule la position correspondante des points d’attache de plate-forme en mouvement. C’est séparé en deux parties, obtenant translationnelle vecteur - vecteur de mouvement en x axe z y, matrice de rotation - matrice représentant des valeurs du mouvement de tangage, lacet, rouleau, suivant qu'il est combiné à la fonction getrxp, résultat est la nouvelle position de la plate-forme. Ce programme trouve nécessaire rotation de chaque servo, convertit cet angle en longueur d’impulsion correspondante et l’envoie aux servos.
Plate-forme avec code source fourni écoute interface sérielle, il accepte au premier char contrôlante qui désigne l’action, puis il exécute l’action ou obtient/envoie des données. Pour un contrôle facile de la plate-forme, dans src_comm_lib est bibliothèque C++ pour l’interfaçage facile avec Arduino, dans le fichier d’en-tête il y explique son utilisation.