Étape 3: Mettre tous ensemble
Couper 6 morceaux de bras de servo de fichier servo_arm.dxf. Percer un trou sur la face cachée avec la bonne dimension pour pouvoir visser il Ecrou boulon à rotule. De l’autre côté percer le trou dans le bras, lieu il Ecrou boulon utilisé pour sa fixation sur le servo. Cela sont visibles sur une image fournie.
Placez tous les servos en position zéro (durée d’impulsion de 1500us), puis placez les bras en position horizontale, serrez la vis. Maintenant est la plate-forme complet et prêt à être utilisé.
Dans les codes source, il n’y a platform.ino de fichier, il s’agit d’un programme principal pour l’Arduino. Ici, vous devrez modifier quelques variables en ce qui concerne la plate-forme construite. De nombreuses variables apparaissent sur une image.
MIN et MAX définit - valeurs minimale et maximale de la durée d’impulsion servo
[zéro] - longueurs d’impulsion dont les bras sont en position complètement horizontale
[beta] - angle entre x axe et servo arm
servo_min, servo_max - angle du bras de servo en min et max position
servo_mult - valeurs proviennent de la documentation technique de l’asservissement, sa durée d’impulsion et l’angle résultant de rotation correspondant à cette longueur d’impulsion
L1 - longueur de bras de servo (du joint à rotule point - milieu de l’axe vers le centre du point d’attache - rotation servo). En pouces
L2 - raccordement de longueur de jambe, en pouces
z_home - hauteur de plate-forme mobile au-dessus de base, la distance entre le palonnier et la plate-forme.
RD, PD, theta_p, theta_r valeurs - ils peuvent être vus sur les images précédentes et dans cette étape.
équations pour x et position y de rotation du servo points sur points de fixation de base et de la plate-forme, ils doivent être calculée a en ce qui concerne l’orientation désirée d’axe x. C’est juste la base goniométrie, condition photo peut aider à comprendre ces équations.
