Étape 9: Moteur et régulateur de vitesse
La vitesse du véhicule est contrôlée par le biais de modulation de vague d’impulsion (PWM) fournie par le flasque arrière du Adafruit. Fondamentalement, il permet d’appliquer la puissance partielle du moteur DC (c.-à-d. course à 25 %, 50 %, 75 %, 100 %, etc.). Pour des raisons pratiques, le moteur a besoin d’environ 20 % puissance juste pour avoir assez de couple pour vaincre la résistance et obtenir laminage ; et trop vite des vitesses du véhicule trop difficile à contrôler. Nous avons défini une série de vitesses comme instructions #define dans le programme, comme SPEED_SLOW, SPEED_FAST, SPEED_NORMAL, SPEED_TURN, etc..
La logique du programme définit la vitesse selon la logique suivante :
- Si le véhicule tout droit (ne tourne ne pas) et pas d’objets sont détectés, aller vite
- Si le véhicule va tout droit et détecte un objet, ralentir
- Si le véhicule tourne (pour éviter et s’opposer ou juste pour intercepter un cap de navigation), ralentir à la vitesse « tourner »
Le dispositif a un ressort qui maintient le volant en position centrale lorsque la puissance n’est pas appliquée au moteur direction ; Cela limite la direction à une extrême-gauche ou droite dure ; pilotage proportionnel n’est pas possible.
Sur la photo ci-dessus, vous pouvez voir (1) le moteur d’entraînement de roue arrière et (2) la roue avant, volant moteur.