Anneau de télécommande A faire (7 / 8 étapes)

Étape 7: Programme Picaxe Code

Voici le code de programme utilisé pour l’anneau de la télécommande à infrarouge. Trois différentes tensions sont mesurées pour le x, y et z axes par l’ADC qui est intégré dans les entrées du contrôleur pioche 08m. Les nombres générés sont ensuite utilisés pour déterminer l’inclinaison d’un doigt ou la main.

Comme il est actuellement programmé, c’est l’équivalent d’une télécommande 7 touche. Programmation pour différentes inclinaisons et des combinaisons de bascule, l’équivalent de 20 à 30 boutons pourrait être créé.

Dans ce programme, j’ai utilisé l’inclinaison d’un doigt pour contrôler le robot fourmi vers l’avant, gauche à droite et arrêter. Ce mode initial est utilisé pour aligner le robot avec l’objet à soulever. Lorsque le doigt est pointé vers le haut le programme passe en mode de collecte, puis une inclination vers le bas du doigt ouvre la pince et le robot vers l’avant des impulsions. Lorsque le doigt est pointé vers le haut encore une fois, le robot ferme la pince et l’objet soulève. Voir la vidéo en intro.

Ce programme ne pas détecter et interpréter d’une manière significative, robinets, secouant ni un mouvement fluide qui peut aussi être utilisé comme des requêtes de contrôle.

"Anneau de télécommande infrarouge Picaxe 08m

loop1 :
B7 = 0
readadc 4, b1
readadc 2, b3
readadc 1, b5
« déboguer b1
« faire une pause 4
"loop1 goto

Si b1 < 82 puis bt4 ' gauche inclinaison p4 mi-83
Si b1 > 85 puis bt6 ' inclinaison à droite

Si b5 > 91 puis bt5 "jusqu'à mi-83
Si b5 < 74 puis bt6 « upside-down

Si b3 < 82 puis bt2 ' pour l’inclinaison
Si b3 > 86 puis loop2 ' contrôle de l’inclinaison-pince de retour

Goto loop1

BT1 :
pour b7 = 1 à 10
infraout 1,0
pause de 45
prochaine b7
Goto loop1

BT2 :
pour b7 = 1 à 10
infraout 1,1
pause de 45
prochaine b7
Goto loop1

BT3 :
pour b7 = 1 à 10
infraout 1, 2
pause de 45
prochaine b7
Goto loop1

BT4 :
pour b7 = 1 à 10
infraout 1, 3
pause de 45
prochaine b7
Goto loop1

BT5 :
pour b7 = 1 à 10
infraout 1,4
pause de 45
prochaine b7
Goto loop1

BT6 :
pour b7 = 1 à 10
infraout 1,5
pause de 45
prochaine b7
Goto loop1

BT8 :
pour b7 = 1 à 10
infraout 1,7
pause de 45
prochaine b7
Goto loop1

loop2: "contrôle de la pince
0 haute
faire une pause 1000
0 faible

loop3 :
B7 = 0
readadc 2, b3

« déboguer b3
« faire une pause 4
"goto loop3

Si b3 < 82 puis Loi3 ' pour l’inclinaison
Si b3 > 86 puis substances4 ' inclinaison en arrière
Goto loop3

act3: ' ouvrez la pince et transmettre
pour b7 = 1 à 10
infraout 1,6
pause de 45
prochaine b7
Goto loop3

substances4: "fermer la pince et ascenseur
pour b7 = 1 à 10
infraout 1,8
pause de 45
prochaine b7
Goto loop3