Voici un hexapode simple qui peut être construit à la main très rapidement. La conception mécanique n’est pas grande, mais il est tout à fait dans le baiser (rester bêtement simple) style et devrait être réalisable en un week-end pour les constructeurs de novice à l’expérience moyenne.
Je n’être l’amélioration de ce projet n’importe quand bientôt et les gens semblent visiter mon blog de pololu, alors j’ai pensé que je voudrais aller de l’avant et document , il en est. J’ai construit ce pour une classe étudiant en deuxième année de génie mécanique au MIT. Les fils et six pattes lui donner l’air compliqué, mais étant donné que les pieds sont la même chose répétée 6 fois, il est plus simple qu’il n’y paraît. En outre, je n’implémente pas de télécommandes pour tout le code s’exécute de façon autonome (zéro input, multiple output System [système).
Il s’agit encore une fois, documentation des étapes impliquées dans un projet de semi-travail exacts. Aucun fondements théoriques pour la conception de votre propre hexapode ne sont vraiment expliqués ici.
Une complète image réglée du processus de génération existe ici : 2.007 hexapode (printemps 2011). Les quelques premières photos là-bas sont de Hexalinkagepod en aluminium, basé sur l’hexapode de boebot parallaxe.
Un ensemble de messages blog existe ici : http://orangenarwhals.blogspot.com/search/label/hexaringapod
Je voudrais tout particulièrement recommander ce post : http://orangenarwhals.blogspot.com/2011/05/dreaming-of-dancing-hexapods-2007.html
Une vidéo expliquant le processus de conception en 7 minutes (cette instructables va dans la construction mais pas la conception): http://youtu.be/qTh-OGA_LeM
et voici une vidéo de lui à la fin :
~ Scie à ruban verticale (sauf si vous avez beaucoup de patience avec un rasoir)
~ la feuille en plastique 1/4 '' (n’importe quelle épaisseur raisonnable tel que le plastique est assez rigide est très bien. J’ai utilisé 1/4 '' ABS)
~ Environ 6'' de
~ 18 servos R/C (je vous recommande de taille standard, j’ai vu hexapodes avec les servos tiny 9 g, mais je pense qu’il serait difficile de découper les trous pour ces servos à la main), complet avec le servo en forme de "+" cornes et servo Centre vis qui devraient venir avec le kit.
J’ai utilisé 6 servos Hitec-311 et 12 du Vigor VS-2 parce que c’était ce que je pourrais récupérer pour.
~ Tournevis
~ 40-4 boulons et écrous de fixation (environ 48 d'entre eux), ou peu importe boulons entrent dans vos trous de bride de servo (les trous). Au moins 3/8 '' long (assez pour le plastique 1/4 '' ou Al et un écrou de blocage pour s’adapter là-bas).
~ Perceuse et un foret, idéalement aussi une presse de foret
~ À cliquet ou une clé à douille pour vis 4-40
~ Idéalement, un vice ou une pince
~ Idéalement, une scie à ruban horizontale
~ En option : bois 2 x 4
~ Mesure instrument, souverain ou largement la préférence des étriers
~ En option : outil d’ébavurage
Éléments requis (électronique) :
~ Arduino nano + maquette + en-têtes mâles (pour les servos)
~ 6 câbles servo de dérivation ou un contrôleur de servo série pololu (parce que la bibliothèque d’arduino par défaut prend uniquement en charge les 12 servos). J’ai acheté un 24ch un, mais de toute évidence n’a pas besoin tous les 24 ch, ne sais pas pourquoi je l’ai fait. >. < ; mais je suis une personne prudente et ont tendance à faire des achats importants, juste au cas où. Je travaille sur résoudre cela.
Je suppose qu’une autre option consiste à utiliser un arduino mega.
~ Le portable et usb câble de programmation approprié pour votre saveur de l’arduino
~ Headers mâles
~ Fils de raccordement (ou simple fil fourré approprié pour montage expérimental)
~ Potentiellement certains câbles de rallonge de servo, femelle-femelle (et vous coller des en-têtes en eux pour les rendre femmes-hommes) vous sera utile.
~ Breadboard (probablement un de point 700 standard est préférable si vous mettez le nano sur le montage d’essai)
~ Batterie (je recommande une saveur de batterie rechargeable de la batterie, comme les 18 servos sont avide de pouvoir)
~ ~ donc, vous pouvez utiliser un pack de batterie 4xAA et ce serait bien (les servos sont nominalement 5V servos mais ils fonctionneront très bien à 6v, ils seront juste un peu crispés car leurs circuits/rétroaction + contrôles sont conçus pour servir de 5v), mais s’ils étaient des piles alcalines (~ 3000mAh) ils seraient épuisées après une heure ou moins d’utilisation
~ ~ Sinon, utiliser une puce LM7805 pour réguler une batterie LiPo, qui se déroule à 7.4V, jusqu'à 5V. Ces régulateurs de puissance linéaire dissipent le surplus d’énergie sous forme de chaleur. Pour savoir comment utiliser un, s’il vous plaît google « 7805 tutorial ». Par exemple, voir : http://jumptuck.com/2011/11/15/voltage-regulation-friend-7805/.
Temps nécessaire: 1 week-end si vous suivez mon design. Je vous encourage à concevoir votre propre hexapode cependant, une fois que vous voyez combien il est facile !
Ce que j’ai utilisé comprenait également un 2.007 (c’est un cours au MIT) Conseil de transporteur (il ressemble à https://sites.google.com/site/2007arduino/). Ceci juste ressortir les broches du servo pour un accès facile, comme doté d’une maquette et une commutation électrique régulateur * qui peut fournir jusqu'à 3 a à 5v, ce qui est probablement assez pour les 18 servos. Il a semblé fonctionner a-okay, mais mon code jamais eu 6 servos se déplaçant à un moment donné.
J’ai aussi fait ma propre batterie rapportez le de certaines batteries Sanyo UR18650U qui ont été donnés à MITRES de Tesla. Ils sont 3.6V, alors j’ai fait une série de 2, 3 batterie parallèle pour un 7.2V 3.3Ah batterie. C’est évidemment exagéré. À 3,3 Ah et dessin en permanence 3 a, je pourrais courir mon hexapode pour plus d’une heure. J’ai trouvé que 10-20 minutes y a beaucoup de runtime pour hexapode.
* par opposition à un régulateur de puissance linéaire LM7805, un régulateur à découpage alimentation est beaucoup plus efficace.
Remarque : Les fichiers CAO hexapod sont pour Solidworks 2012 et détaillent pas les écrous et boulons, ils sont pour la référence seulement. J’ai aussi fait un diamètre contre erreur de rayon sur le corps, le corps est trop gros.
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Soumis par MITRES pour le programme de commandites de Instructables.
