18dof simple hexapode, Arduino nano (éventuellement avec le maestro pololu) (11 / 13 étapes)

Étape 11:12 Servo Code

Il s’agit d’une démarche simple trépied. Notez que j’ai juste fixer les joints du tibia en place, ce qui n’est pas idéal, mais rend le code très compréhensible. Je dirais que ce code est un bon point de sauter. Les servos dans le présent code sont attachés sur les broches 2 et 13.

E_coxa.Attach(2) ;
E_femur.Attach(3) ;
E_tibia.Attach(4) ;

B_coxa.Attach(5) ;
B_femur.Attach(6) ;
B_tibia.Attach(7) ;

AC_coxa.Attach(11) ;
AC_femur.Attach(12) ;
AC_tibia.Attach(13) ;

DF_coxa.Attach(8) ;
DF_femur.Attach(9) ;
DF_tibia.Attach(10) ;

Les seules valeurs que vous avez besoin d’ajuster sont AC_up, AC_down, COXA_CW, COXA_CCW et potentiellement TIBIA. Probablement, vous n’avez pas besoin de les ajuster beaucoup si vous utilisez également des servos standard 180deg comme je suis. Ces j’ai déterminé expérimentalement à la limite si je ne voulais pas les jambes s’écraser les uns les autres ou dans le corps principal de l’hexapode (aller trop haut).

https://github.com/nouyang/18-servo-Hexapod/BLOB/Master/arduino_may13_2011.PDE

Ou, comme copié ci-dessous :
======================

#include < Servo.h >

#define TIBIA 45
#define retard 300

#define COXA_CCW 70
#define COXA_CW 105

/*
~ avant ~
UN D
B E
C F
~ nouveau ~
*/

#define AC_UP 92
#define AC_DOWN 125

int = jusqu'à AC_UP ;
int bas = AC_DOWN ;

Servo E_coxa ;
Servo E_femur ;
Servo E_tibia ;

Servo B_coxa ;
Servo B_femur ;
Servo B_tibia ;

Servo AC_coxa ;
Servo AC_femur ;
Servo AC_tibia ;

Servo DF_coxa ;
Servo DF_femur ;
Servo DF_tibia ;

void setup()
{
digitalWrite (sortie 2) ;
digitalWrite (3, sortie) ;
digitalWrite (sortie 4) ;
digitalWrite (5, sortie) ;
digitalWrite (6, sortie) ;
digitalWrite (7, sortie) ;
digitalWrite (sortie 8) ;
digitalWrite (sortie 9) ;
digitalWrite (sortie 10,) ;
digitalWrite (sortie 11) ;
digitalWrite (sortie 12,) ;
digitalWrite (13, sortie) ;

pinMode (1, sortie) ;
pinMode (sortie 2) ;
pinMode (3, sortie) ;
pinMode (sortie 4) ;
pinMode (5, sortie) ;
pinMode (6, sortie) ;
pinMode (7, sortie) ;
pinMode (sortie 8) ;
pinMode (sortie 9) ;
pinMode (sortie 10,) ;
pinMode (sortie 11) ;
pinMode (sortie 12,) ;
pinMode (13, sortie) ;

E_coxa.Attach(2) ;
E_femur.Attach(3) ;
E_tibia.Attach(4) ;

B_coxa.Attach(5) ;
B_femur.Attach(6) ;
B_tibia.Attach(7) ;

AC_coxa.Attach(11) ;
AC_femur.Attach(12) ;
AC_tibia.Attach(13) ;

DF_coxa.Attach(8) ;
DF_femur.Attach(9) ;
DF_tibia.Attach(10) ;

}

void loop()
{
pour (int i = 0; i < = 2; i ++) {}
walkfwd() ;
}
pour (int j = 0; j < = 2; j ++) {}
walkbwd() ;
}
pour (int k = 0; k < = 2; k ++) {}
turnleft() ;
}
pour (int l = 0; l < = 2; l ++) {}
Turnright() ;
}

}
void walkbwd() {}
Tibia() ;
B1() ;
B2() ;
B3() ;
B4() ;
}
void walkfwd() {}
Tibia() ;
Tri1() ;
tri2() ;
Tri3() ;
Tri4() ;
}

void turnleft() {}
Tibia() ;
L1() ;
L2() ;
L3() ;
L4() ;
}

void turnright() {}
Tibia() ;
R1() ;
R2() ;
R3() ;
R4() ;
}
void tibia() {}
AC_tibia.Write(tibia) ;
B_tibia.Write(tibia) ;
DF_tibia.Write(tibia) ;
E_tibia.Write(tibia) ;
}

void tri1() {}
AC_coxa.Write(COXA_CW) ;
E_coxa.Write(COXA_CCW) ;

DF_coxa.Write(COXA_CW) ;
B_coxa.Write(COXA_CCW) ;

Delay(Delay) ;
};
void tri2() {}
AC_femur.Write(AC_DOWN) ;
E_femur.Write(Down) ;

DF_femur.Write(up) ;
B_femur.Write(up) ;

Delay(Delay) ;
};

void tri3() {}
AC_coxa.Write(COXA_CCW) ;
E_coxa.Write(COXA_CW) ;

DF_coxa.Write(COXA_CCW) ;
B_coxa.Write(COXA_CW) ;

Delay(Delay) ;
};
void tri4() {}
AC_femur.Write(AC_UP) ;
E_femur.Write(up) ;

DF_femur.Write(Down) ;
B_femur.Write(Down) ;

Delay(Delay) ;
};

void b1() {}
AC_coxa.Write(COXA_CCW) ;
E_coxa.Write(COXA_CW) ;

DF_coxa.Write(COXA_CCW) ;
B_coxa.Write(COXA_CW) ;

Delay(Delay) ;
};
void b2() {}
AC_femur.Write(AC_DOWN) ;
E_femur.Write(Down) ;

DF_femur.Write(up) ;
B_femur.Write(up) ;

Delay(Delay) ;
};

void b3() {}
AC_coxa.Write(COXA_CW) ;
E_coxa.Write(COXA_CCW) ;

DF_coxa.Write(COXA_CW) ;
B_coxa.Write(COXA_CCW) ;

Delay(Delay) ;
};
void b4() {}
AC_femur.Write(AC_UP) ;
E_femur.Write(up) ;

DF_femur.Write(Down) ;
B_femur.Write(Down) ;

Delay(Delay) ;
};

void l1() {}
AC_coxa.Write(COXA_CCW) ;
E_coxa.Write(COXA_CCW) ;

DF_coxa.Write(COXA_CW) ;
B_coxa.Write(COXA_CW) ;

Delay(Delay) ;
};
void l2() {}
AC_femur.Write(Down) ;
E_femur.Write(Down) ;

DF_femur.Write(up) ;
B_femur.Write(up) ;

Delay(Delay) ;
};

void l3() {}
AC_coxa.Write(COXA_CW) ;
E_coxa.Write(COXA_CW) ;

DF_coxa.Write(COXA_CCW) ;
B_coxa.Write(COXA_CCW) ;

Delay(Delay) ;
};
void l4() {}
AC_femur.Write(up) ;
E_femur.Write(up) ;

DF_femur.Write(Down) ;
B_femur.Write(Down) ;

Delay(Delay) ;
};

void r1() {}
AC_coxa.Write(COXA_CW) ;
E_coxa.Write(COXA_CW) ;

DF_coxa.Write(COXA_CCW) ;
B_coxa.Write(COXA_CCW) ;

Delay(Delay) ;
};
void r2() {}
AC_femur.Write(Down) ;
E_femur.Write(Down) ;

DF_femur.Write(up) ;
B_femur.Write(up) ;

Delay(Delay) ;
};

void r3() {}
AC_coxa.Write(COXA_CCW) ;
E_coxa.Write(COXA_CCW) ;

DF_coxa.Write(COXA_CW) ;
B_coxa.Write(COXA_CW) ;

Delay(Delay) ;
};
void r4() {}
AC_femur.Write(up) ;
E_femur.Write(up) ;

DF_femur.Write(Down) ;
B_femur.Write(Down) ;

Delay(Delay) ;
};