Eh bien, la meilleure façon était upcycling 3 cassé fauteuils roulants dans un robot axée sur le fauteuil de travail. Coût pour l’ensemble du projet total : 40 $ pour un Arduino et certains capteurs à ultrasons. J’appelle son AnnaBot.
Petit clin d’oeil à partir d’aujourd'hui : base de fauteuil roulant. Wi-fi activé. Caméra embarquée. Tous contrôlés par l’ordinateur portable à l’aide d’un microcontrôleur Arduino. Six capteurs ultrasons attendent d’être installé pour l’évitement des obstacles fondamentaux.
Robotic Studio de développeurs Microsoft serviront à reconnaissance vocale programme, conversation et un comportement autonome, y compris le « follow me » capacité et geste de reconnaissance en utilisant le capteur Kinect.
La première chose que j’ai fait était de faire le point sur les pièces que je pourrais utiliser que j’ai déjà eu autour de la maison. J’ai trouvé un vieux portable et une webcam. Je jouais déjà avec MRDS. Cela m’a laissé avec deux parties de trouver : un fauteuil de travail et d’un microcontrôleur à interface pour elle.
J’aime mes gadgets, alors j’ai commandé un Arduino Mega 2560 et certains capteurs à ultrasons. Cependant, mon budget ne permet pas de dépenser plusieurs centaines de dollars sur un fauteuil roulant utilisé. Voici où je me suis créative.
J’ai parlé à plusieurs maisons de soins infirmiers, un hôpital et quelqu'un qui voulait l’entendre, pour leur dire ce que j’essayais de le faire. J’ai aussi mis une annonce sur craigslist. Recherché : fauteuils roulants électriques, travaillant ou non. Poubelle d’un seul homme est Trésor d’un autre homme. Qui a vraiment porté fruit pour moi. Sur une période de deux semaines, j’ai eu 3 fauteuils roulants. Aucun d’eux ne fonctionne. Aucun d’eux ne m’a coûté un centime. J’ai pris le châssis et moteurs de l’un, les roues et électronique de l’autre et batteries et un chargeur du troisième. J’ai tout mettre ensemble, dit le mot magique et hop, j’ai eu un fauteuil de travail et un tas de pièces détachées après quelques soirées de travail.
Ainsi, la partie plus difficile a été la réutilisation de l’électronique embarquée pour la commande du moteur. Il y a beaucoup de caractéristiques de sécurité construits en, et ils ne sont pas faciles à pirater. Mais ils sont conçus pour manipuler le moteur élevé actuel. Je voulais garder.
A l’origine, je m’attendais à l’interface à un port à l’extérieur du contrôleur, mais ce n’était pas possible. J’ai eu pirater le joystick. J’ai eu de la chance à nouveau. Vous pouvez voir sur la photo du levier de commande, il est seulement 4 fils. Un axe, un axe des ordonnées, plus puissance et au sol.
J’ai utilisé un multimètre pour mesurer les tensions de la manette sur les fils bleu et jaunes au neutre, complet avant, arrière, gauche et droite. Ensuite, j’ai utilisé la sortie PWM Arduino pour me donner ces tensions. Il ont travaillé, à droite ? Nope. Deux problèmes. Tout d’abord, l’électronique sur la chaise est assez sensibles pour voir que la tension n’était pas stable et ils erronées sur. J’ai corrigé cela en mettant la PWM à travers ce que j’appelle un « circuit de lissage ». J’ai connecté le PWM à une résistance, puis la jambe positive d’un condensateur. La jambe négative de la PAC est allé à terre. Puis j’ai branché la jambe positive de la PAC pour le circuit de commande de manette de jeu. Cela nous allons la PAC portent la tension entre les impulsions, et c’était suffisant pour tromper le contrôleur de la présidence. Dans le monde RC, cela s’appelle un filtre passe-bas.
Le problème suivant était une faute de manette de jeu chaque fois que j’ai changé moteurs directions. Ceci fut résolu par raccordement bus de terrain de l’Arduino vers le bus de terrain à l’intérieur de la manette. En leur donnant une référence constant résolu le dernier de mes problèmes électriques.
Actuellement, j’ai l’Arduino programmé pour envoyer du courant à déplacer dans quelle direction je choisis, basé sur une pression de touche. « 8 » il pousse vers l’avant, renverser « 2 », « 4 » est à gauche, « 6 » est droite, etc. (les flèches sur le pavé numérique). Finalement, ce sera sous le contrôle du MRDS.
Les capteurs à ultrasons vont ensuite à ce sujet. Il est prêt à commencer à être un peu autonome. Pour l’instant, j’ai remote desktop dans l’ordinateur portable sur Anna. Je peux accéder à sa webcam pour voir ce qu’elle fait, et j’ai utiliser un moniteur de port série simple pour envoyer ses commandes et recevoir ses réponses.
Je suis très heureux avec la façon dont ce projet s’est réunis. Beaucoup mieux et beaucoup moins cher que « SAM », le petit robot blanc, j’ai construit dans la fin des années 80. Il reposait sur un ordinateur de bureau 80286 j’ai alimenté par batterie. Il avait la reconnaissance vocale, une webcam et le contrôle de manette de jeu. À environ 500 $ en dollars de 1987. lol.
Ma prochaine étape est d’interfacer l’Arduino à MRDS. Puis je veux élaborer certains capteurs falaise de faible coût, domotique distant axée sur la chaise et autres qui amélioreront le confort et la sécurité au jour le jour de l’utilisateur de fauteuil roulant. À un prix abordable afin que ceux qui en ont besoin peuvent réellement se le permettre.
Mise à jour 09/04/2013
Mon Robot fauteuil roulant devient un ROV téléopéré
Il a été quelques semaines depuis que j’ai posté quelque chose sur Anna, mon robot en fauteuil roulant j’utilise pour la recherche sur la technologie futée de chaise. J’ai été très occupé avec des obligations familiales, mais j’ai quand même réussi à faire de certains grands progrès. Voici une très brève mise à jour. Je vais essayer d’ajouter une vidéo dès que je peux mettre la main sur un appareil photo décent ! Tout d’abord, j’ai trouvé quelques logiciels libres robotique de Oculus permettant de contrôler leurs « netbook basé » tele-robots. Heureusement pour moi, leur carte de contrôleur est compatible avec l’Arduino que j’utilise. J’ai téléchargé le code source de leur firmware, fait quelques réglages, et j’ai maintenant plein/tele-télécommande de Anna via le wifi de n’importe quelle connexion internet partout dans le monde et aussi via une application sur mon Iphone. Il s’agit de loin du contrôle clavier simple d’elle, que j’ai eu il y a quelques semaines !
Il s’agit d’une capture d’écran de mon ordinateur portable. J’ai distants dans à Anna qui était de l’autre côté de la maison au sous-sol, et c’est ce qui regarde sa caméra. Si vous parvenez à lire la capture d’écran, vous verrez j’ai pleine vitesse et maîtrise en direction d’elle, tout en elle a flux complet vidéo et audio pour mon téléphone ou ordinateur portable. L’affichage d’État en haut à droite est génial... État de la batterie, état ancrée ou non-ancré, déplacer ou pas, temps de ping (il y a une minuterie persistantes qui s’arrêtera à Anna pour raisons de sécurité, dans le cas où les communications sont perdues) et plus. Il a également obtenu des pan/tilt contrôle une fois que j’ai accrocher un servo jusqu'à mon appareil photo.
Côté matériel, j’ai fait quelques progrès, trop. J’ai étendu les 24 volts des batteries de fauteuil roulant vers le haut dans son boîtier électronique et jeté dans un convertisseur DC / DC de 24 à 12 volts (5 ampères) et un convertisseur 24 à 5 volts continu à 10 ampères. Ils me donneront la puissance que j’ai besoin pour le capteur Kinect et mon à ultrasons et capteurs infrarouge, ainsi que certains servos. J’ai attiré tous les trois de ces tensions sur borniers pour la facilité d’accès. Dans le centre de l’image vous pouvez voir (de gauche à droite) une carte 8-relais, ma maquette pour le prototypage et son microcontrôleur et Arduino Mega 2560. La prise de téléphone que vous voyez dans le coin très inférieur droit est où j’ai puisé dans joystick/contrôleur du fauteuil. Si je branche l’Arduino, I've got informatisé d’Anna. Si je branche une prise loopback, elle repasse en mode normal en fauteuil roulant contrôlé par sa manette de jeu. Je l’ai fait pour la facilité de déplacement, elle prit, et sécurité quand je dois l’emmener en public pour démontrer quelques-unes des technologies, je travaille sur.
Et enfin, et surtout, j’ai mis une plate-forme stable sur Anna house et isoler son électronique en toute sécurité. Bien qu’il semble hideux, il gardé dans mon budget (zéro dollar pour ferraille bois. lol). Une fonctionnalité intéressante de cette boîte, c’est que le châssis du fauteuil avait un siège inclinable. Par le montage de la boîte entre les supports de bras, je suis capable de libérer 2 leviers à l’avant de la chaise et le boîtier électronique entière soulève vers le haut et vers l’arrière. Cela rend plus facile de travailler sur les batteries et autres équipements électroniques dans son point de départ, et il double aussi l’espace que je peux utiliser pour l’électronique car la plate-forme soulève assez que je peux monter les composants sur la face inférieure de la carte que vous voyez dans l’image ci-dessus.
J’ai encore quelques capteurs à ultrasons pour monter. Puis je vais travailler à peaufiner son logiciel jusqu'à ce que je peux acheter un exemplaire de RoboRealm et un capteur Kinect.
Jusqu’ici, je n’ai que 75 $ investi (total) à Anna. Cela met seulement me.... oh... 75 $ au budget ! lol
Merci encore pour la lecture sur Anna ! Restez branchés pour plus d’aventures avec Anna.
