Étape 1: Concept, dessins et BOM préliminaire
Dans ce projet, j’ai racontera l’histoire de comment RekaBot a été construit. L’objectif est de construire un robot qui est capable d’éviter les murs et les obstacles dans une boucle infinie.
De quoi avons-nous besoin pour construire ce bot :
- Châssis de Zumo Robot - ebay
- Pololu micro motoréducteurs au 1/100 - ebay
- Capteur à ultrasons HCSR04 - ebay
- Moteur d’asservissement sg90 - ebay
- Conseils de transporteur de DRV8801 - pololu
- Convertisseur DC / DC de MC34063 IC - ebay
- Microcontroller PIC18F4550 - ebay
- Prise USB - ebay
- DIP40, supports DIP8 IC - ebay, ebay
- Batteries Lithium-Ion - ebay
- inductances, condensateurs, résistances - magasin d’électronique local
- diodes, transistors, diodes - magasin d’électronique local
- PCB, chlorure ferrique, imprimante laser, acétone
- perceuses, bits, scie, tournevis, marteau, pinces, pinces à épiler, papier sablé
- fer à souder, braser wik, soudure, flux
- PicKit2, PicKit3, pour la programmation
- multimètres pour mesurer le courant et de tension
- un ordinateur portable avec des logiciels utiles à ce sujet, imprimante
- série convertisseur USB - ebay
Ce que j’avais extra :
- pistolet à air chaud aux composants de récupération des vieilles planches
- troisième main pour soudage des composants
- alimentation pour essais
- oscilloscope à mémoire numérique
- beaucoup de composants en stock pour les tests rapides
Longue histoire courte
J’ai commencé avec la commande des composants hors des sites de E-Bay et locales, commençant par le châssis du robot. Rien de spécial ici, juste le fait qu’ils ont livrés sans les moteurs, cela fait mal un peu - je ne m’attendais pas que. J’ai trouvé la mise en garde sur leur site Web par la suite: « aucun moteurs inclus! ». Bien sûr, il avait un lien vers un moteur assez cher, donc j’ai fini par les acheter séparément. Après que je suis de ceux, j’ai assemblé le châssis et a attiré quelques schémas initiaux. Avec les schémas faits, j’ai conçu les PCB avec AD14, faites les impressions de l’oeuvre sur papier brillant, gravé à l’eau-forte et percé quelques PCB et souder les composants. Regardant en arrière, je peut dire que tous les trucs mentionnés dans les deux listes ont été vraiment utiles, l’oscilloscope en particulier. C’était extrêmement utile pour le débogage du Conseil de bloc d’alimentation, tous les quatre convertisseurs ont été en difficulté au premier démarrage, mais grâce à mon RIGOL DZ1104, les erreurs sont faciles à localiser, et j’ai finalement réussi à mettre sous tension tout.
Après que je me suis débarrassé des problèmes évidents de matériel, j’ai utilisé un PicKit3 d’écrire un programme d’amorçage dans le PIC. Il s’agit d’une étape importante vers la mise à jour de programme rapide, sans oublier de mentionner, qu’il n’a besoin que d’un port USB de l’ordinateur portable, il est inutile de prendre votre programmateur partout. Une fois cela fait, j’ai fini par calcul des minuteries, mise en place des bases de temps et écrire les routines C pour le servo-moteur, capteur de gamme ultrasonique, LED et d’autres choses qui devaient être traités.
Quand je suis arrivé à un point où j’ai pu tourner le servo à n’importe quel angle donné et lire une distance approximative de l’obstacle le plus proche avec le HC-SR04, j’ai développé un algorithme très simple qui conduit le robot loin des obstacles. Une fois que les tests ont été effectués, j’ai rassemblé toutes les photos j’ai pris, tout le mémo-s j’ai écrit à moi-même et compilé cette instructable pour vous à lire et à re-faire. J’espère que vous trouverez intéressant et vais essayer de faire un vous-même !
