Étape 10 : Contrôle et problèmes du H-Bridge
Pour le contrôle de vitesse et la direction du robot, j’ai utilisé des planches de Pololu fait DRV8801 . J’ai quelques L298 pilotes sont bien, mais ils sont énormes par rapport à ces conseils SMT peu agréable. Cette DRV8801 peut fournir un continu 1 A sur sa sortie et fonctionne avec des tensions d’entrée allant de 8 [V] à 36 [V]. J’ai n’eu absolument aucun problème avec ces conseils, juste le fait que j’avais besoin de construire un circuit de booster pour chacun d’eux. Le Conseil DRV8801 est contrôlé par le biais de deux broches, vitesse et direction. Une épingle de rétroaction du sens courant est également là (connecté à mon PIC, mais non utilisé pour l’instant).
Les principes de fonctionnement de la composante DRV8801 sont décrites dans son Texas Instruments fiche technique, j’ai recadrée sur une image qui montre le chemin du courant, fondée sur l’orientation choisie.
Contrôle de la direction et la vitesse avec une seule broche PIC
Un truc doux peut être appliqué avec tous ces sens + vitesse ponts entoilées. On peut contrôler la vitesse et de direction avec une seule broche, si connecté assez intelligent. J’ai accidentellement découvert cela lorsque vous travaillez avec un des produits de TI, mais par la suite trouvé qu'il décrit dans un de leurs documents de trucs et astuces. Si vous connectez constante sur l’axe d’entrée de vitesse et acheminer votre PWM sur la phase / pôles de direction, vous contrôlerez deux choses avec une sortie PWM ! En émettant 50 % PWM vous conduirez le moteur avant et en arrière pour le même laps de temps, donc vous ne verrez pas l’arbre tournant n’importe où. Toutefois, en diminuant le facteur de marche, vous dira le moteur pour avancer plus, que le dos. De même, en augmentant le facteur de marche, vous passerez le moteur plus dans le dos que vous le déplacez vers l’avant. Cela provoquera à pleine vitesse vers l’avant à pleine vitesse vers l’arrière à 100 %, 0 % droit et arrêter à 50 %.
