Etape 2: Construction de Robot
Le bras peut être un système d’axes X-Y, ou il peut être un bras polaire comme le mien avec une épaule et le coude. L’exemple de code utilise un servo pour chaque axe ou articulaires.
La pince peut être n’importe quelle conception que vous voulez, mais d’utiliser l’exemple de code doit être pilotée par un servo et ont 3 positions, fermées, tenir et ouvrir. La vidéo ci-dessous a été prise lorsque j’ai testé ma pince. Lorsque les « doigts » sont tout en bas, ils sont un ajustement serré autour de la boule qui leur permet de tenir le ballon lorsque déclenché. Quand les doigts soulèvent assez, élevé un « pouce » dans le centre pousse le ballon.
L’exemple de code requiert également un mécanisme d’élever les boules de leurs larves à la fin du jeu afin que la pince peut les recueillir. La vidéo ci-dessous montre mon mécanisme pour soulever et abaisser les tiges qui poussent les billes vers le haut.