Étape 6: Tester et régler votre robot
Tandis que le code échantillon fourni n’est pas entièrement optimisé, il devrait fonctionner avec peu ou pas de réglage initial. Cependant, nous nous sommes assurés de laisser beaucoup de choses à améliorer. Lorsque vous développez une meilleure compréhension de comment tout cela fonctionne, vous pouvez même décider de jeter beaucoup de notre code et mettre en œuvre une toute nouvelle approche de votre choix.
L’exemple de programme a de nombreuses variables et certaines parties du code commenté pour vous aider à optimiser les performances de votre robot sur votre labyrinthe. Si vous avez des difficultés initiales, essayez ces premiers :
- Si votre séquence d’étalonnage initial est supérieur ou inférieur exécute la ligne sévèrement et ne pas trouver la ligne sur le dernier balayage, réglez le « calSpeed ».
- Si votre robot a du mal à significative plus courir tours ou est tout simplement hors de contrôle, ralentir les autres variables de vitesse du moteur.
- Le robot doit attendre pour commencer à tourner à une intersection, jusqu'à ce que ses roues sont sur l’intersection. Si ils ne sont pas au bon moment, cela pourrait conduire à des corrections excessives nécessaires dans la suite de la ligne qui pourrait à son tour à angles abrupts d’approche aux intersections suivantes ou des sections droites avec indication fausse intersection. Réglez le « drivePastDelay » si les roues ne sont pas l’intersection quand il commence à tourner.
Pour mieux comprendre la ligne suivant la partie du code et comment l’optimiser, Découvrez nos instructable plus tôt: « Ligne suite Robot avec base PD (proportionnelle-dérivé) contrôle »