Étape 4: électrique et mécanique de débogage
Nous allons jeter un regard sur le servomoteur DC. Il se compose d’un moteur électrique, volant les engrenages, un pack de réduction gear, fournir énorme moment de force et un composant de feedback, de juger et de garder la position du train. Trois lignes d’entrée sont dirigées, des lignes d’alimentation, gnd et ctrl. Lignes d’alimentation et de masse conduisent à l’alimentation 5-8V. La ligne ctrl mène à la puce de port de FPGA GPIO, qui enverra un signal PWM qui animent les engrenages du moteurs à une certaine position.
Écrire que quelques modules simples par verilog en peuvent réaliser la plupart des fonctions que vous pouvez l’imaginer. J’ai utilisé la puce FPGA CycloneII Altera ici avec le logiciel QuartusII parce qu’il est relativement bon marché, efficace et facilement achat.
Ce qui ? Vous n’avez jamais touché verilog ou quartus avant ? Pas plus que j’ai. Juste apprendre et utiliser.
Après que nous pouvons nous assurer la jambe prototype fonctionne correctement, nous allons passer à l’étape suivante.