Étape 12 : L’essai et d’étalonnage
J’espère que vous déjà téléchargé le firmware à l’étape 2. Si ce n’est pas le cas, faites-le maintenant.
Le test firmware tire juste un carré à plusieurs reprises afin que nous puissions vérifier le sens et la précision.
- Placez votre robot sur une surface lisse, plane et ouverte.
- Mettez l’appareil sous tension.
- Regardez votre robot dessiner des carrés.
Si vous ne voyez pas de lumières sur le microcontrôleur, revenir en arrière et troublshoot de puissance comme dans l’étape 8.
Si votre robot ne se déplace pas, vérifiez les branchements pour le conducteur de darlington à l’étape 9.
Si votre robot se déplace de manière erratique, vérifiez les connexions des broches du microcontrôleur et darlington pilote à l’étape 10.
Si votre robot se déplace dans un carré approximatif, il est temps de mettre un peu de papier vers le bas et mettre un stylo dedans (Image 1).
Vos points d’étalonnage sont :
J’ai commencé avec un diamètre de roue mesurée de 65 mm et vous pouvez voir les zones de rotation vers l’intérieur (Image 2).
J’ai augmenté le diamètre à 67, et vous pouvez le voir elle tournait vers l’extérieur (Image 3).
Je suis finalement arrivé à une valeur de 66,25 mm (Image 4). Vous pouvez voir qu’il existe encore quelques erreur inhérente en raison de gear lash et autres. Assez proche de faire quelque chose d’intéressant !