Étape 15 : étalonnage
Si votre robot se déplace dans un carré approximatif, il est temps de mettre du papier vers le bas et mettre un stylo en elle.
Mesurez votre diamètre de roue (Image 1) et l’empattement (Image 2) en millimètres.
Vos réglages d’étalonnage dans le code sont :
J’ai commencé avec un diamètre de roue mesurée de 65 mm et vous pouvez voir les zones de rotation vers l’extérieur ou dans le sens horaire, chaque étape (Image 3).
Je suis finalement arrivé à une valeur de 63mm (Image 4). Vous pouvez voir qu’il existe encore quelques erreur inhérente en raison de gear lash et autres. Assez proche de faire quelque chose d’intéressant !