Étape 4: logiciels
Le code suivant est prévu pour l’arduino IDE pour contrôler le bras robotique. Tout comme une note, il tire parti de nos circuits et ne doit pas être utilisé sur un travail robotique Rhino bras parce que les connexions de câble ruban serait différentes !
Le code commence par la mise en place de toutes les entrées / sorties pins et définit leur tout bas. Il s’allume puis le voyant brièvement pour que nous sachions que nous pouvons brancher la source d’alimentation 12V. Puis nous arrivons à la loop() où chaque cycle commence en étalonnant le bras et la tête. Après calibration, la tête est laissée en position d’enlever le bouchon de la bouteille. Les moteurs puis suivent notre ensemble prédéfini de motions pour soulever et incliner vers l’avant du décapsuleur. Ensuite, l’étalonnage se répète et la scène tourne pour la prochaine bouteille et tout recommence !
Dans le code ci-dessous, moteur 1 a signifie le relais de contrôle d’un côté des broches moteurs et 1 b serait l’autre côté des axes moteurs. Par exemple, vous auriez besoin 1 a 1 b faible pour entraîner le moteur dans un sens, ou haute et 1 b, 1 a faible élevé pour entraîner le moteur dans l’autre sens, ou les deux bas d’éteindre le moteur.