Étape 2: matériel
Il y avait quatre tâches principales de préparer le matériel pour le robot :
- Réduction du poids du bras robot pour permettre à un couple maximal / force du bras.
- Porte-bouteilles pour les bières. Nous avons vidé les boîtes de soupe étain pour contenir les biberons dans. Les boîtes ont été ensuite boulonnés au sol à la plaque tournante de notre configuration de robot.
- Monter le décapsuleur et fins de course au robot.
- Monter les pièces robot vers une feuille de MDF pour maintenir l’alignement.
Réduction du poids
Pour réduire le poids du bras, nous avons simplement décollé les deux derniers moteurs du bras robot pour faire la tête de transport plus léger. Cela nous a laissé avec un bras qui a été beaucoup plus facile à contrôler avec fiabilité et pour obtenir le couple nous devions ouvrir les capsules de bouteilles.
Porte-bouteilles
Nous avons vidé 8 boîtes de conserve de leur contenu et percés de trous dans le fond de 5cm de distance (l’espacement sur notre plaque de base). Nous avons mis une rondelle entre les têtes de boulons et le fond de boîte de conserve pour aider avec agitation. Nous noix, placée sur le fond et serrée, bien que si nous l’avons fait encore une fois nous aurions utilisé écrous/rondelles pour aider l’écrou desserré entre pistes.
Montage de l’ouvre-porte et commutateurs
Le premier match était zip rattacher sur quelques tiges à l’avant de la tête de la dépendance. Il a été placé et attaché de façon sécuritaire avec aucune indication de montage particulier, sauf qu’on fait:)
Les commutateurs de limite a également eu une variabilité où ils ont été montés. Le code utilise les commutateurs pour trouver une position fiable après l’ouverture des caps (ce qui provoque les moteurs se glisser parfois et de perdre la mémoire de position) et procède ensuite à déplacer les moteurs dans quelle direction il a besoin. Pour les fins de course ont été placés dans une position qui permettrait le robot tirer le bras sauvegarder d’abord et ensuite revenir dans la position de départ tout en évitant de frapper la bouteille à nouveau. Pour les fins de course sur le Mont rotatif, les boulons utilisés pour fixer les boîtes de conserve ont été utilisés pour déclencher l’interrupteur pour qu’ils frapperait l’interrupteur pendant la rotation chaque 22,5 degrés. Chaque can étant espacés de 45 degrés dehors, tous 2 clics du commutateur signifiait que la bouteille suivante était dans l’alignement.
Le Robot de montage
Nous avons utilisé un 2 « x 4 » morceau de MDF de monter le bras du robot et plaque tournante. Nous avons utilisé une combinaison de 1/4" boulons et vis pour monter les deux pièces.
