Étape 24 : Tuning
En raison de la variance dans les moteurs individuels / cadre, vous devrez peut-être modifier les p et les valeurs de d dans le code ci-dessus. La variable p contrôle combien la quadrotor modifiera les vitesses du moteur afin de corriger un décalage par rapport à l’inclinaison désirée. La variable d contrôle combien le quadrotor résisteront rotation soudaine. Un ratio incorrect de p d pourrait causer la quadrotor instable soit en étant moins sensible que celle voulue, soit en provoquant des oscillations de plus en plus importance. Mise à l’échelle à la fois p et d de la même valeur augmenterait l’ampleur des effets actuels.Notre méthode d’accordage impliqué beaucoup de tâtonnements. Nous soutiendrions 2 coins opposés de la quadrotor, laissant les 2 autres libre en rotation. Puis nous vérifierions pour la stabilité en observant premier si le quadrotor observait lui-même niveau, puis ensuite en injectant des perturbations afin d’observer si ce serait revenir à une position de niveau. Si les limites p et d permis la quadrotor de passer tous les deux de ces essais, on répète la procédure et sur l’autre axe. Quand le quadrotor était stable sur les deux axes, nous étions alors prêts à voler !