Étape 1: Plex Bot, Design
Tous les fichiers de conception sont disponibles sur Thingiverse. J’ai modélisé de toutes les pièces en OpenSCAD, qui permet à beaucoup de changements à apporter à l’avenir. Si je voulais utiliser un autre servo alors il serait relativement indolore.
Nous allons commencer avec les servos. Chaque servocommande a une plaque arrière qui aide à supporter le poids de la jambe. Un roulement monte sur la plaque arrière avec le palonnier. A partir de là chaque servocommande comprend une case que la plaque arrière attache trop. C’est la raison principale que j’ai repensé à tout cela ; mes servos étaient trop gros et ne rentrait pas les modèles originaux. OpenSCAD permet la conception d’être paramétrique si je pouvais changer la taille du servo à l’avenir avec un minimum de travail.
Le servo a deux supports venant hors de chaque côté, un attaché au palonnier et un attaché à la plaque arrière. OpenSCAD étant paramétrique, toutes les articulations qui relient les servos sont des copies plus longues de la taille d’origine. Cela le rend très facile de changer les tailles pour chaque articulation. Je veux que le robot d’être aussi petite que possible pour poids tout autant qu’esthétique. Cela conduit à faire quelques joints qui peuvent aller de l’avant un 90 degré et vers l’arrière seulement 40 degrés. C’est très bien pour un robot et pour l’homme. La plupart de nos articulations n’utilisez pas de 180 degrés de mouvement afin que le robot n’a pas besoin de soit.
