Etape 11: À l’aide de GPS
Malheureusement nous avons dû repousser sur l’obtention du drone s’envolera vers un désigné longitude et de latitude ou de waypoint. Bien que nous sommes seulement environ un mois ou moins loin de l’avoir elle terminée. Lors de ma première tentative de lire l’unité GPS sur la parallaxe, j’ai été en mesure de stocker tout avec succès dans plusieurs tableaux d’octets. Toutefois, il s’est avéré plus difficile d’obtenir les baies dans une variable float, alors j’ai frappé un barrage routier. Même si je pouvais accéder à toutes les informations que j’avais besoin je ne pouvais pas manipuler correctement pour utiliser les fonctions mathématiques de flotteur. Le GPS nous a donné les informations octet par octet alors nous ne pourrions pas trouver un moyen de stocker de notre tableau distinct dans les variables individuelles flotteur.
PUB readGPS | u, i, v, w, q, j, e, f, g, h, k, d, dec, final, cntr, MN_AT [1], timestamp [5], datastatus [1], rmcE_W [1], rmcN_S [1], rmclong [10], rmclat [10], spd [5], le mode [2], [10], de lat N_S [1], E_W [1], alti [10], longi [10], qualité [2], numéro [2], indicateur [10], [10], heure adresse, commencer, terminer , char
** c’est où nous avons défini toutes les variables, nous aurons besoin pour la fonction readGPS, plan pour stocker des valeurs dans les tableaux d’information, nous aurons besoin de
Répétez
Répétez
J’ai: = UARTS.rx(GPS)
GPS_IN [v]: = i
Si w == 0
indicateur [q]: = GPS_IN [v]
' UARTS.tx (PC, indicator[q])
q ++
** J’ai créé deux boucles répéter la première est de mettre les compteurs à zéro chaque fois qu’il y a une virgule un autre compteur va également vers le haut pour garder une trace de l’information que nous voulons accéder à la chaîne NMEA. La prochaine répétition va jusqu'à ce qu’il y a une virgule alors le compteur w va vers le haut. Dans le cas contraire la prochaine répétition boucle utilise le compteur w pour reconnaître sa place le long de la chaîne NMEA et récupérer les informations à stocker dans une variable spécifique. Par exemple w == 0 alors nous sauvegardons l’indicateur, de cette façon je peux utiliser une instruction simple si donc réaliser quelle chaîne NMEA l’ordinateur lit (voir ci-dessous).
Si l’indicateur [2] == « G » et l’indicateur [3] == « G »
Si w == 1
temps [j]: = GPS_IN [v]
' UARTS.tx (PC, time[j])
j ++
Si w == 2
Lat [u]: = GPS_IN [v]
' UARTS.tx (PC, lat[u])
u ++
Si w == 3
N_S [g]: = GPS_IN [v]
' UARTS.tx (PC, N_S[g])
g ++
…….
Si w == 7
nombre [h]: = GPS_IN [v]
' UARTS.tx (PC, number[h])
h ++
Si w == 9
ALTI [k]: = GPS_IN [v]
' UARTS.tx (PC, alti[k])
k ++
Si indicateur [3] == « S » et indicateur [4] == « A »
Si w == 1
MN_AT [j]: = GPS_IN [v]
' UARTS.tx (PC, MN_AT[j])
j ++
Si w == 2
mode de [u]: = GPS_IN [v]
' UARTS.tx (PC, mode[u])
u ++
Si GPS_IN [v] == «, »
o ++
Si GPS_IN [v] == « $»
q: = w: = j: = u: = g: = e: = f: = h: = d: = 0
v ++
jusqu'à ce que je == «, »
Malheureusement, je n’étais pas en mesure d’obtenir le tableau d’une valeur de type float, alors j’ai dû tenir au loin sur cette approche pour l’instant. Nous avons décidé d’utiliser une bibliothèque de flotteur GPS qui fera exactement ce que j’essayais de le faire mais ils ont trouvé un moyen de le faire avec un assemblage. Il semble que je ne suis pas bien assez versé dans la langue de spin pour obtenir le tableau de stocké dans flotteurs. Ils utilisés décimales hexagonales et un code très précis que j’ai vu seulement pour langue de spin. Sans se soucier à l’aide de la nouvelle bibliothèque, je suis en mesure d’accéder à toutes les informations requises en tant que variables de flotteur donc j’étais alors en mesure de faire une fonction de roulement où nous allons donner notre point de cheminement en longitude et en latitude. En utilisant une formule mathématique pour trouver roulement je peux utiliser les GPS flotteur math variables de longitude et de latitude pour calculer notre roulement. La prochaine étape sera d’obtenir le drone à changer son cours basé sur ce que le roulement et les rubrique lectures. Malheureusement, nous avons eu à emballer le projet dû à la concurrence et congé inattendu aux Pays-Bas une semaine avant la compétition est terminée. Donnez-nous quelques semaines et nous devrions avoir une capacité complète d’avoir la tête de drone vers les points d’intérêts spécifiques.
Roulement de PUB (lon, lat) | dlat, dlon, blon, blat, x, y, b, c, ours
blon: =-121.8576
blat: = 37.6967
dlon: = fm.fsub (lon, blon)
dlat: = fm.fsub (lat, blat)
un: = fm.fmul(fm.cos(lat), fm.sin(blat))
b: = fm.fmul(fm.fmul(fm.sin(lat), fm.cos(blat)), fm.cos(dlon))
y: = fm.fmul(fm.sin(dlon), fm.cos(blat))
x: = fm.fsub(a,b)
ours: = fm.degrees(fm.atan2(y,x))
** Blon est notre longitude fin et notre blat est notre latitude fin à utiliser pour nos roulements. Dlon et dlat sont notre différence en longitude et latitude de notre position et nos points de longitude et de latitude. Sinon nous venons utiliser une formule mathématique avec notre bibliothèque de mathématiques de flotteur et convertir tous à des degrés d’obtenir notre roulement.
