Étape 3: programmation
LE CODE :
/*
> Concevoir un obstacle en évitant le robot en utilisant un Arduino NANO et parallaxe PING))) capteur de Distance à ultrasons
> M Zoran.
*/
bibliothèque de #include //include servo
const int RForward = 0 ;
const int RBackward = 100 ;
const int LForward = RBackward ;
const int LBackward = RForward ;
const int pingPin = 7 ;
const int dangerThresh = 15 ; seuil d’obstacles (en cm)
Servo leftMotor ;
Servo rightMotor ; déclarer des moteurs
longue durée ; temps nécessaire pour recevoir PING))) signal
void setup()
{
rightMotor.attach(11) ;
leftMotor.attach(10) ;
}
void loop()
{
int distanceFwd = ping() ;
Si (distanceFwd > dangerThresh) //if chemin est clair
{
leftMotor.write(LForward) ;
rightMotor.write(RForward) ; aller de l’avant
}
d’autre //if chemin est bloqué
{
leftMotor.write(LBackward) ;
rightMotor.write(RForward) ;
Delay(1000) ;
}
}
ping() longue
{
Impulsion de signal envoyer des PING)))
pinMode (pingPin, sortie) ;
digitalWrite (pingPin, basse) ;
delayMicroseconds(2) ;
digitalWrite (pingPin, HIGH) ;
delayMicroseconds(5) ;
digitalWrite (pingPin, basse) ;
Obtenir la durée qu’il faut pour recevoir l’écho
pinMode (pingPin, entrée) ;
durée = pulseIn (pingPin, HIGH) ;
Convertir la durée en distance
durée de retour / 29 / 2 ;
}
Continuer sur la dernière étape pour des photos supplémentaires et la conclusion.